Подвесной шахтный манипулятор Советский патент 1986 года по МПК E21D13/04 

1209888

„, Маш пулятор по п.1, о т л и - мы с закрепленной в ней обечайкой чаю щи и с я тем, что перекат- на ролике, ная опора лыжи выполнена в виде обой1

Изобретение относится к средствам механизации проходческих работ, а также бурения скважин и шнекобуро- вой выемки угля, а именно к шахтным манипуляторам.

Цель изобретения - обеспечение точности позиционирования манипулятора и ликвидация ручных операций при его установке в рабочее положение.

На фиг,1 изображено поперечное сечение выработки с подвесным шахтным манипулятором для обслуживания бурошнековой установки; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - аутригер с лыжей, продольньй разрез.

Подвесной шахтный манипулятор состоит из платформы 1 с ходовыми тележками 2, размещенной на монорельсе 3. В нижней части платформы 1 имеется поворотный круг 4, который может поворачиваться на 360 в горизонтальной плоскости и к которому шарнирно ОДН1-1М концом укреплена поворотная стрела 5. На другом конце стрелы 5 с помощью серьги 6 шарнирно укреплено коромысло 7 со схва- тами 8 по его концам. Над одн1гм из концов коромысла 7 имеется антропоморфное приспособление 9,

Поворотная стрела 5 вьтолнена телескопической с приводом от гидродомкрата 10, шток 11 которого соединен с подвижной частью стрелы 2 а корпус цилиндра 13 - с неподвижной частью 14„ На стреле 5 установлено передающее устройство 15 стереотелевизионной установки (приемное устройство находится на пульте управления и на чертеже не показано),

Для ориентирования схвата 8 в пространстве стрела 5, серьга 6 и коромысло 7 поворачиваются вокруг шарниров с помощью гидродомкратов 16 18 соответственно.

Управление манипулятором осущаст™ вляет оператор дистанционно с пульта управления, находящегося на безопасном от места ведения работ расстоянии..

Для повышения надежности стабилизации и увеличения точности по- зиционирования схватов 8 платформа снабжена аутригерами, выполненными в виде домкратов 19, причем цилинд- ры 20 домкратов шарнирно соединены

с платформой 1, а штоки 21 с помощью пальцев 22 шарнирно соединены со стаканами 23, которые подвижно надеты на цилиндры 20. В поршневой полости домкратов 1.9 размещены пружины 24. Для подачи жидкости или сжатого воздуха в полость цилиндров 20 в них имеются отверстия 25.

Стаканы 23 снабжены фиксирующими патронами 26, штоки 27 которых через

отверстия в стаканах 23 под действием рабочей жидкости или воздуха, подаваемых в поршневую полость патрона 26 через отверстие 28, взаимодействуют с поверхностью цилиндров 20, Для выведения штоков 27 из взаимодействия с цилиндрами 20 служит пружина 29.

На конце стаканов 23, обращенных в сторону крепи 30 выработки, шарнирно укреплены лыжи 31, которые снабжены перекатными опорами, способными свободно катиться по крепи 30, Каждая перекатная опора выполнена из обечайки 32 на ролике 33,который

закреплен в подшипниках 34 обоймы 35. Наклон домкратов 19 в вертикальной плоскости осуществляется с помощью регулировочных винтов 36. Манипулятор работает следующим

образом.

Работа манипулятора рассмотрена на примере его использования для наращивания шнекового става при выемке угля бурошнековой установкой 37.

В начале выемочного цикла шнековые секции 38 складированы в штабеле на почве подготовительной выработки на расстоянии 15-20 м от бурошнековой установки 37.

По мере выемки угля шнековые сек ции с помощью подвесного шахтного манипулятора забирают со штабеля, транспортируют к бурршнековой установке и производят наращивание шнекового става на длину одной секции 38. Затем манипулятор снова возвращают к штабелю за очередной шнековой секцией и т.д.

Положение манипулятора в пространстве, его стрелы 5 и схватов 8 изменяют с помощью платформы 1 с ходовыми тележками 2 и гидродомкратов 10 и 16-18. За изменением положения схватов в пространстве оператор следит с пульта управления с помощью приемного (не показано) и передающего устройства 15 стереотелевизионной установки.

При движении манипулятора по выработке льзжи 31 распорных рычагов с помощью стаканов 23, штоков 21 и пружин 24 прижимаются к элементам крепи 30 выработки, а обечайка лыж перекатБщается по ним. Штоки 27 фиксирующих патронов 26 в это время отжаты пружиной 29 от цилиндров 20 и стаканы 23 могут перемещаться относительно цилиндров 20.

На месте складирования шнековых секций 38 для обеспечения надежности стабилизации и увеличения точности позиционирования схватов 8 стаканы 23 с помощью штоков 27 патронов 26 фиксируют неподвижно оТ носительно цилиндров 20. Для этого в поршневые полости патронов 26

209888

через отверстия 28 подают рабочую жидкость или воздух, в результате чего штоки 27 прижимаются к наружной поверхности цилиндров 20. После

5 этого оператор подводит схваты 8 к шнековой секции 38, контролируя их положение в пространстве с помощью стереотелевизионной установки.

to После захвата манипулятором шнековой секции 38 штоки 27 фиксирующих патронов 26 с помощью пружин 29 выходят из контакта с цилиндрами 20, для чего открывают отверстия 28 на

15 слив.

Манипулятор со шнековой секцией 38 подают к бурошнековой установке 37. При наращивании секции 38 с помощью штоков 27 опять фиксируют неподвиж20 но стаканы 23 относительно цилиндров 20.

Для закрывания замков шнековых секций 38, замены резцов на буровой

25 головке бурошнековой установки и других вспомогательных операций используют антропоморфное приспособление 9.

Когда манипулятор стоит на

30 месте, его платформа надежно распирается между стенками выработки а при движении по выработке манипулятор не испытьгоает поперечных колебаний.Вследствие стабильного

, положения манипулятора достигается высокая точность позиционирования схватов, а также ликвидируются ручные операции по его установке в рабочее положение.

W 13 ff if

/Лг / yXx /XX

Sud A

36

Фиг 3

БНШПИ Заказ 482/43 Тираж 470 Подписное Ф1шиал ПГШ Патент, г.Ужгород, ул.Прое1--тная, 4