СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ОШИБКИ СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА В СИСТЕМАХ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1967 года по МПК G05B19/00 

Йавесмы способы коррекций, предусматривающие полную коррекцию ошибки только при пода че сигнала ошибки на выход следяшвго Привода без фазавюго сдвига.

Особенностью предложенного способа коррекции ошибки является то, что сигнал ошибки регистрируют после первого воспроизведения программы, сдвигают его ло фазе и дополнительно -вводят полученный сигнал в закон управления.

|Это ооаволяет повысить точность коррекции ошибки следящего привода и расширить диапазон воспроизводимых частот.

Способ осуществляется следующим обраSOiM.

Ошибка следящего привода от первого воспроизведения программы ВВОДИТСЯ в систему управления с упреждением, функционально связанным с динамическими свойствами следящего привода. Ошибка, поданная на вход следящего привода, при последующих воспроизведениях программы с упреждением, приходит «а выход следящего привода без отставания по фазе.

Чем .выше частота, тем с большим опережением по фазе оши1б1ка следящего прввюда от nepiBoro (воэпроиз1ведения программы поступает на 1ВХОД следящего привода при последующих воопроизведениях, но одновременно

увеличивается отставание по фазе этого сигнала в цепи следящего привода.

Частота становится больше частоты,

которую способен отработать следящий привод, поэтому ошибки следящего привода,

вызванные высокочастотными составляющими

программы, не увеличиваются.

Предлагаемый способ может быть реализован в самонастраивающейся системе программного управления. Ошибку следящего привода при первом воспроизведении программы записывают двумя дополнительными магнитными головками на двух дополнительных дорожках магнитной ленты в виде сдвига фаз между эталонным сигналом, перезаписанным на одну дополнительную дорожку магнитной ленты, и сигналом с датчика обратной связи, записанным на другую дополнительную дорожку.

После первого воспроизведения программы дополнительные магнитные головки смещают в сторону, противоположную движению магнитной ленты на величину , где

г - величина упреждения, УЛ -скор-ость движения магнитной ленты. При втором воспроизведении програММЫ сигнал ошибки, считанный дополиительными магнитными головками, подают па усилитель следящего при3Предмет изобретения Способ коррекции следящего привода В системах программ-ного упра1ВЛения, отличающийся тем, что, с целью павышения 5 точности коррекции ошибки следящего три4вода и расширения диапазона воопроизводимых частот, регистрируют сигнал 0:ШИ1бкя после первого воюпроизведения программы, сдвигают его по фазе и дополнительню вводят полученный сигнал в закон управления,