УСТРОЙСТВО для УПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЕМ ПО ТРЕМ ОСЯМ ОБЪЕКТА, УКРЕПЛЕННОГО НА ОПОРНОЙ ПЛАТФОРМЕ Советский патент 1969 года по МПК G05D13/62 

Изобретение относится к области систем управления испытательной аппаратурой.

Известны устройства для управления скоростью вращения объекта по трем осям, содержащие трехосный карданный подвес с приводами, связанными радукторами с каждой из осей.

Недостатком известных устройств являются больщие ощибки управления скоростью по осям при больших углах отклонения.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем с опорной платформой, выполненной в виде двух полусфер, образующих замкнутую щаровую поверхность, через дополнительно установленные в точках, проходящих через оси вращения объекта, ведущие и прижимные ролики связаны поворотная платформа привода вертикальной оси и два жестко закрепленных на ней привода горизонтальных осей.

Зто позволяет устранить ошибки управления скоростью вращения объекта при повороте на любой угол и исключить физические оси объекта.

Кинематическая и электрическая схемы устройства представлены на чертеже. Устройство состоит из опорной платформы /, приводо.в 2, 3 горизонтальных осей X к. Y, привода 4 горизонтальной оси Z, поворотной платформы 5 привода вертикальной оси, датчика 6

типа вращающегося трансформатора, роликов PI и PZ- Опорная платформа / в виде двух полусфер, образующих шар, представляет собой тело и опирается на свободный ролик PI, расположенный на поворотной платформе 5. Внутри шара размещается испытуемая аппаратура или же сама поверхность щара представляет собой объект наблюдения, например звездный глобус, предназначенный для картины звездного неба при и.митадии управления космически.м кораблем. Шар вращается вокруг осей X i Y посредством двух управляемых роликов Л И Р-л. расположенных на платформе так, что они поворачивают шар относительно двух взаимно перпендикулярных и неподвижных относительно платформы осей, пересекающихся в центре шара.. Шар поворачивается при вращении роликов с помощью исполнительных двигателей приводов 2 и 3 горизонтальных осей. Сиепление роликов P-i и РЗ с поверхностью щара осуществляется прижимным ролико.м (на схеме не показан), который создает определенное контактное давление. Ролики P-i и РЗ расположены в горизонтальной плоскости, проходящей через центр шара. Благодаря принятой кинематической схе.ме исключаются проскальзывание роликов и однозначность при задании скорости по каж