СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ Советский патент 1969 года по МПК G05B11/32 

Изобретение относится к области автомйtHqecKoro управления.

Известны следящие системы с .комбинированным управлением, содержащие приемный синусно-косинусный вращающийся трансформатор, усилитель и корректирующий

блОК.

Предложенная система отличается от изйестных тем, что в ней установлен преобразователь, ВХОД Которого подключен к одному из .входов синуснопкосинусного Вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий бло1К подсоединен «о ВХОду усилителя.

Это позволяет значительно повысить точность системы.

На чертеже представлена :блок-схема следящей системы с комбинированным управлением.

Схема Содержит лри.нимающий элемент Измерительной схемы-.приемный синуснокосинусный вращающийся трансформатор /, усилитель 2, двигатель 3, нагрузку 4, преобразователь 5, корректирующий блок 6 и датчик 7.

На выходах датчика - входах трансформатора действуют напряжения:

где f/o - напряжение питания датчика;

/1 - коэффициент трансформации датчика;

QI-угол поворота задающего вала.

В ря.де практически важных случаев диапазон изменения угла не выходит за пределы ±30%. Тогда Ui UoliQi, и это напряжение может быть Еопользовано в качёст1ве

исходной информации для образования разомкнутого «анала регулирован.ия (грубого капала).

При повороте задающего вала на угол в; @i возникает напряжение Ui U, которое после демодулящии, в преобразователе 5 фильтруется и корректируется в корректирующем бло,ке 6 и через усилитель 2 воздействует на двигатель 3. Двитатель развернет отрабатывающий вал на угол во во, близкий по величине к углу задавания QI. Остающаяся в результате такого грубого слежения ошибка (&I - во) отрабатывается основной однокончуриой замкнутой системой .ия по отклонению по цепи (в| -

во) блок 5- блок .

В этом случае условия работы одноконтурной замкнутой системы гораздо легче, чем при отсутствии дополнительного разомкнутого канала слежения.

Пусть, например, -передаточная функция усилителя двигателя и редуктора на участке: дополнительный вход усилителя - отрабатывающий 1вал имеет вид:

Qo(S) К

W(S)

5(Гд5+1)

(f,(S)

где во(5) - изображ ение (по Лапласу)

угла поворота отрабатывающего вала;

t/3(5)-изображение напряжения, поступающего на дополнительный вход усилителя;

/С -общий Коэффициент передачи усилителя, двигателя (по скорости) и редуктора;

Гд -постоянная времени двигателя.

Тогда, выбирая для участка: датчик - дополнительный вход усилителя передаточную функцию iB виде:

y(S) з()S()

в;(5) K()()(TsS+l)

где 6(5)-изображение угла поворота задающего вала;

- - общий Коэффициент передачи, датК.

чи.ка, прео1бразующего и корректирующего устройства;

, Т, Гз -постояиные еремени корректирующего устройства,

получают Передаточную функцию для разомжнутого канала регулиров-ания:

CE(S). 1Г(5) .

()()()

Передаточная функция замкнутой «омбинированной следящей системы относительно ошибКИ: 8 6 - 00 станет

-i((S) 1

Ф.(5) l-i-G(S)1+G(5)

TiI1

L(T-iS-f 1) (7-25+1) (7-35 + 1) J

аде G(S) -передаточная функция разом кнутой системы по основному замкнутому контуру регулирования.

Из последнего выражения непосредственно видно, что для частот выходного воздей.,1 1 1

ствия со„ « - ; - ; -.

I 1 2-/З

Величина в квадратных скобках будет по модулЮ существенно меньще единицы (тем меньще,. чем больще неравенства), и-, следовательно, ошибка системы на этих частотах будет во столько же раз меньще ошибки одноконтурной системы, для которой передаточная функция ПО ошибке выражается в виде:

Ф.(8}

1 + G (5)

Предмет изОбретеНИя

Следящая система с комбинированным управлением, содержащая приемный синуснокосинусный вращающийся трансформатор, усилитель и корректирующий |блок, отличающаяся тем, что, с делью повы;ще«ия точности системы, в ней установлен преобразователь, вход которого подключен к одному из входов синусно-косинусного вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий блок подсоединен ко входу усилителя.