Следящая система с комбинированным управлением Советский патент 1977 года по МПК G05B11/01 

1

Иаобрегение отнсхзится к технике автоматического управления и регулирования и может найти широкое применение в системах управления, дистанционные передачи которых выполнены с применением синусно-косинусных вращающихся трансформаторов

(сквт).

Известна следящая система с комбинированным управлением, в которую входят три коммутируемых блока коррекции, ооуществляющие минимизацию среднеквадратичного значения ошибки при отработке различных входных сигналов i

Данная система характеризуется сложностью исполнения.

Наиболее близкой к изобретению по технической сущности является следящая система с комбинированным управлением, содержащая синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) - приемник, выход которого через последовательно соединенные усилитель и двигатель подключен к объекту регулирования, СКВТ - датчик, выход которого подсоединен к входу СКВТ - приемнике, вал которого связан с валом объекта

регулирования, демодулятор, выход которог через корректирующий бл(Ж подключен к другому входу усилителя ,2j.

Однако эта система может работать как комбинированная только в зоне ±,30 от нулевого положения.

Цель изобретения - повыщение точности системы.

Предлагаемая система отличается от известной тем, что содержит дсшолнительны СКВТ - приемник, связанный через :механическую передачу с валом объекта регулирования, при этом вход дополнительного СКВприемника подсоединен к выходу СКВТдатчика, а выход - к входу демодулятора.

На чертеже дана блсж-схема следящей системы.

Следящая система с комбинированным управлением содержит синусно-косинусный вращающийся трансформатс (СКВТ)-приемник 1, .усилитель 2, двигатель 3, объект регулирования 4, демодулятор 5, корректирующий блок6, СКВТ-датчик1 7, дополнительный СКВТ-приемник 8 и механическую передачу (с зазором) 9.

Кроме того, на чертеже принятые следующие обозначения: XJ , Ug - сигналы выходных обмоток СКВТ -датчика; U -сигнал на выходе дополнительного СКВТ-приемника; © , в(5 - входной и выходной углы системы и Ug - напряжение питания СКВТдатчика. . Следящая система с комбинированным

управлением работает следующим образом.

В качестве исходной информации для

разомкнутого канала регулирования используется сигнал, снимаемый с обмоток дополнительного СКВТ-приемника 8, который соединен с выходным валом 4 с помощью механической передачи 9 с зазором. Величина зазора выбирается tiexea из амплитуды сигнала на входе системы. Величина зазора должна быть больше, чем удвоенная амплитуда входного возмущени, которое предполагается гармоничес-

КИМ.

При воздействии на систему входного возмущения возникает напряжениеUj KjSifJ0 HUj K COs9j , Эти напряжения поступают на СКВТ-приемник 8 и с него снимается напряжение U U, , которое после демодуляции блока Б воадействуют на следящую систему. При отработке входных возмущений и колебаниях объект рег уяиреваний 4 и СКВТ-приемника 1 в пределах величины зазора СКВТ-приемник 8 остается неподвижным и лишь трансформирует без ис кажений сигнал II. в виде напряжения Lf

11 ч

Напряжение Uj поступает в демодулятор 5, корректирующий блок 6 и далее на усилитель 2.

При поступлении входных возмущений на участке окружности, превышающих пределы ±30 (в другом секторе окружности) следящая система отрабатывает это возмущение по основной одноконтурной замкнутой системе слежения по отклонению. При этом дополнительный СКВТ-приемник 8 также занимает (поворачивается) новое положение. Входные колебания Около нового положения вала нагрузки из-за зазора не передаются на СКВТ-приемник 8, а дистанционная передача из последовательно сое-

диненных СКВТ-дагчика 7 и СКВТ-приемника 8 передает сигнал по разомкнутому конTjrpy регулирования (при этом СКВТ-приемни 8 неподвижен).

Таким образом, основная одноконтурная система как бы подтягивает дополнительный СКВТ-приемник В для того, чтобы с лего снимался сигнал, соответствующий линейному участку характеристики, где справедливо соотношение

UiKjUoe.e,- ,

а линейный участОк с диапазоном углов ±.30 как бы перемещается по окружности на тот участок, где система должна воспроиводить гармонические колебания.

Таким образом, предлагаемая следящая система с комбинированным управлением позволяет использовать принцип управления по входному возмущению, обеспечивающий уменьшение динамической ошибки в 1,5-2 раза в системах с дистанционной передачей на СКВТ во всем диапазоне углов входных возмущений.

Формула изобретения

Следящая система с комбинированным управлением, содержащая синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) - приемник, выход которого через последовательно соединенные усилитель и двигатель подключен,к объекту регулирования, СКВТдатчик, выход которого подсоединен к входу СКВТ-приемника, вал которого связан с валом объекта регулирования, демодулятор, выход которого через корректирующий блс« подключен к другому входу усилителя, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит дополнительный СКВТ-приемник, связанный через механическую передачу с валом объекта регулирования, при этом вход дополнителного СКВТ-приемника подсоединен к выходу СКВТ-датчика, а выход - к входу демодулятора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1.Авторское свидетельство СССР № 259227, кл. G 05 11/01, 1968.

2.Авторское свидетельство СССР № 244466, кл. Q 05 il/Ol, 1968.

II