СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ НАПОЛЬНОГО ТЯГАЧА Советский патент 1969 года по МПК G05B11/16 

Известны следящие системы для движущихся транспортных механизмов, ориентирующиеся .по трубоцроводу, яа который подается переменное напряжемие, по световому лучу, и спользующие для лодачи управляющего сигнала кабельную связь.

Однако эти системы сложны и недостаточно надежны.

Предлагаемая следящая система отличается от известных тем, что вдюль заданной траектории движения тягача лроложена пассивная металлическая полоса, служащая ориентиром, иа корпусе тягача установлены два маломощных генератора высокой частоты .с выносными катушками индуктивности, расположенными на рулевом колесе.

Это упрощает, удешевляет систему и делает ее более надежной.

На чертеже изображ-ена принципиальная электрическая схема системы.

Следящая система состоит из следующих основных узлов: двух генераторов 1а, 16 высокой частоты с выносными катушками индуктивности 2, полосовых усилителей За, 36, релейного блока 4 и исполнительного механизма 5.

Генераторы / высокой частоты собраны на транзисторах 6 и настроены соответственно на частоты 450 и 470 кгц. Индуктивностью контура генератора является плоская катушка 2, представляющая собой текстолитовый

диск с пропиленным ло торицу лазом, в который вложены витки провода. Катушки установлены на оси рулевого колеса тягача и соединены со схемой экранированным кабелем.

Колебания высокой частоты поступают на полосовой усилитель 3, состоящий из фильтра сосредоточенной селекции, образованного из трех контуров 7, 5 и Я которые для получения острой .резонансной характеристики связаны слабо через небольшие емкости. За фильтром следует усилитель, состоящий из транзисторов 10 и контуров 11, включенных в цепь коллектора.

Полосовой усилитель 3 связан с релейным блоком 4, состоящим из транзисторов 12 и поляризованного реле J3, у которого перекидной контакт имеет нейтральное положение.

Исполнительный механизм 5 состоит из двух электромагнитов 14, транзисторов 15, открывающихся при помощи контактов 16 поляризованного реле 13. Приводным двигателем в исполнительном механизме служит шунтовой двигатель 17 постоянного тока мощностью 75 вт.

Весь принцип работы описанной системы слежения основан на влиянии пассивной металлической полосы на частоту генератора. При движении тягача ло прямой, металлическая полоса, уложенная в полу, находится между выносными катушками индуктивности 2 двух генераторов 1а и 16 высокой частоты.

В этом Случае генераторы выдают сигнал с частотой ниже частоты лрШзсускайия койтуров 7, 8 и 9.

На выходе лолосовых усилйтелей За, 36 си гналы отсутствуют или будут малы и равны по |ВелиЧИНе. Контакты 16 иоляризованного реле останутся в нейтральном положении. Оба транзистора 15 будут закрыты, элекТ|ромагнить1 14 оббсточёны, выходной вал заторможен, а следовательно, рулевое колесо останется в прежнем ноложении.

При повороте тягача одна из катушек индуктивности 2 находится .над полосой. Это приведет к повышению частоты одного из генераторов 1а или 16. Его частота войдет в полосу пршуск:ания полосового усилителя За или 36.

В результате преобладания тока одного из транзисторов 12 црлботает реле 13 и своими Контактами 16 заставит сработать один из электромагнитов 14. Выходной вал исполнительного механизма, соединенный € рулевым колесом, повернет его в нужйую сторону. Поворот будет продолжаться до тех пор, пока тягач не станет точно над полосой.

Выходной вал исполнительного механизма CBffaaS fc ПрйвоД-ный двигателем дифференциальной Шбстеренчатой передачей, что обеспечиваёг реверс вращения выходного вала.

Для уменьшения «рысканий трименена обратная связь за счет установки катушек индуктивности на штанге, укрепленной на оси рулевого колеса. Вся система питается от аккумулятарной батареи напряжением 24 в, установленной на тягаче.

Предмет изобретения

Следящая система для напольного тягача, содержащая генераторы высокой частоты, катушки индуктивности, усилители, релейный блок и исполнительный механизм, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы и повышения ее экономичности, вдоль заданной траектории движения тягача проложена пассивная металлическая полоса, служащая ориентиром, а на корпусе самого тягача установлены два маломощных генератора высокой частоты с выносными катушками индуктивности, расположенными на рулевом колесе.