БЕСПОИСКОВАЯ САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ Советский патент 1969 года по МПК G05B17/02 

Предлагаемое устройство относится к области самонастраивающихся систем.

Известны беспоисковые самонастраивающиеся системы с эталонной моделью, содержащие основной контур с элементом сравнения во входной цепи, фильтр контура самонастройки и эталонную модель, .подключенные через элемент сравнения эталонной модели к выходу контура привода.

В известных устройствах наблюдается ограниченный динамический диапазон и невысокая надежность.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлены подключенное к элементу сравнения во входной цепи трехпозиционное коммутирующее устройство, например поляризованное реле, с двумя парами контактных групп на переключение, источник биполярных напряжений постоянного тока с двумя потенциометрами, движки которых подключены к первой паре неподвижных контактов коммутирующего устройства, и высокочастотный фильтр, включенный между элементами сравнения входной цепи и цепи эталонной модели, а вторая группа неподвижных контактов подключена к элементу сравнения в цепи привода, причем первый и второй подвижные контакты подключены соответственно ко входу эталонной модели и к выходу фильтра контура самонастройки.

Такое выполнение системы обеспечивает повышение ее динамических свойств и надежности работы при широком диапазоне изменения параметров объекта и задающего воздействия.

Па чертеже представлена предлагаемая система.

Основной контур системы включает элемент сравнения /, трехпозицнонное коммутирующее устройство 2, например трехнозиционное реле, подключенное к элементу сравнения 1, множительное устройство 3, реализованное с помощью контактов коммутирующего устройства 2, привод 4 и объект 5, охваченные обратной связью 6.

Параллельно приводу и объекту включены корректирующне устройства 7 и 8 тина пассивных фильтров так, что выходы этих устройств подсоединены к элементу сравнения 9. Цепь самонастройки включает фильтр 10, подключенный к выходу элемента сравнения 11 и якорю контактной группы 12 коммутирующего устройства 2.

Модель 13 подключена к якорю контактной группы 12 коммутирующего устройства 2 и элементу сравнения 11. Контакты контактной группы 12 подключены к источникам постоянного напряжения разной полярности 14. Между выходом модели 13 и элементом сравнения I включен высокочастотный фнльтр 15. Внутренний контур / включает параллельно соединенные модель 13 н контур самонастройки //. Контур самонастройки // содержит элемент сравнения 11, фильтр 10, множительное устройство 3 и контур III, включающий элемент сравнения 9, иривод 4, объект 5 и корректирующие устройства 7 и 8. Принцин действия системы состоит в следующем. При задающем воздействии (Э(/)0 выходная координата системы Хс(/)0, так как на входе устройства 2 сигнал отсутствует, контакты устройства 3 и контактной груипы 12 разомкнуты, и управляющий сигнал контура /// равен .нулю Xi(t) 0. При задающем воздействии д (t) 0 работа системы унра-вления будет зависеть от динамических свойств внутреннего контура. В случае, когда внутренний контур устойчив и динамические свойства внутреннего контура онределяются свойствами модели, система работает следующим образом. При д ()0 на устройство 2 нодается сигнал, устройство 2 срабатывает и замыкает контакты устройства 3 и контактной группы 12. На вход модели 13 нодается сигнал с якоря контактной грунпы 12. В элементе сравнения 11 происходит сравнение выходных координат модели и систем X(t и Xc(t). Разностный сигнал, преобразованный фильтром 10, через замкнутые контакты устройства 3 подается на вход контура ///. Выходная координата системы с (О начинает следить за координатой модели XM (t). При X(t)d (t) в системе устанавливается скользящий режим, обусловленный гистерезисом трехнозиционпого реле. Сигнал с выхода -высокочастотного фильтра 15, подаваемый на вход элемента сравнения /, значительно уменьшает амплитуду и увеличивает частоту скользящего режима. В случае, когда внутренний контур устойчив, но собственная частота внутреннего контура на норядок больше собственной частоты модели (это возможно, если переходный процесс в контуре самонастройки - колебательный с малым затуханием), система работает аналогично выще рассмотренному. В случае, когда внутренний контур неустойчив, при устойчивом контуре /// и рационально выбранной зоне нечувствительности трехпозиционного реле, в системе устанавливаются автоколебания. При определенных значениях параметров автоколебаний сохраняется работоспособность системы. Предмет изобретения Беспоисковая самонастраивающаяся система с эталонной моделью, содержащая основной контур с элементом сравнения во входной цени и контуром привода с элементом сравнения, . фильтр контура самонастройки и эталонную модель, подключенные через элемент сравнения эталонной модели к выходу контура привода, отличающаяся тем, что, с целью повьплеиия динамических свойств системы и надежности ее работы при щироком диапазоне изменения параметров объекта и задающего воздействия, в нем доиолнительно установлены подключенное к элементу сравпения во входной цепи трехпозиционное коммутирующее устройство, например поляризованное реле, с двумя парами контактных групп на переключение, источник биполярных напряжений постоянного тока с двумя потенциометрами, движки которых подключены к первой паре неподвижных контактов коммутируюгцего устройства, и высокочастотный фильтр, включенный между элементами сравнения входной цепи и цепи эталонной модели, а вторая группа неподвижных контактов подключена к элементу сравнения в цепи привода, причем первый и второй нодвил :ные контакты подключены соответственно ко входу эталонной Л1одели и к выходу фильтра контура самонастройки.