СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Советский патент 1970 года по МПК G05B11/06 

,1

Изобретение относится к области автоматического регулирования.

Предлагаемая система отличается от известной, содержащей элемент сравнения, усилитель и двигатель с редуктором, тем, что иараллельно усилителю дополнительно установлен трехнозиционный релейный элемент с нетлей запаздывания, вход которого соединен со входом усилителя, а выход через делитель напряжения - с дополнительным сумматором, включенным на выходе усилителя.

Такое построение системы дает возможность нодавить автоколебания, сохранить при этом добротность и уменьшить перерегулирование в системе.

На фиг. 1 дапа блок-схема следящей системы; на фиг. 2 - характеристика трехпозиционпого релейного элемента.

Система содержит усилитель /, усилитель 2, внутренний контур с корректирующими и нелинейными элементами 3, двигатель 4, редуктор с люфтом 5, трехпозиционный релейный элемент 6 (см. фиг. 2), делитель наиряжения (потенциометр) 7 и сумматоры Si и 22.

Колебания с амплитудой Лг, поступают через усилитель 2 на сумматор 112 и одновременно на вход нелинейного элемента 6. Если АО, Ареле (где Дреле - зона нечувствительности реле), то реле срабатывает и часть напряжения с выхода реле /Супр- рые подается

на сумматор 22 в нротивофазе с колебанием AS. .При этом участок цепи 6i-6j описывается уравнением

t/; ::.- К , 5, + К,„, Qpe« (Л,Ч ) +

I I

ИЛИ

; (упр Орел. (As,) - /г;) (1 + Г (А.,;;) 5„

где r(AsJ

(KynpQp,,,(A,)-K,)

а (Эреле(Ай,) и Qp (As,) - коэффициенты гармонической линеаризации реле:

Qpeлe(A,:,):

20

С;еле(АО - -Ар«е (-/«) теЛ.

приАз.гАреяе,

m - коэффициент возврата реле; реде - напряженпе на выходных контактных

упр - безразмерная величпаа, характеризующая часть напряжения, поступающего с реле в систему; /(j-коэффициент усиления усилителя 2. Так как реле обладает петлевой характеристикой с запаздываннем, то Q,g (Л,) 0. Следовательно, если//Супр Срело (4з,), то /см. формулу (1)/ И воздействие участка цепи 6i-и на систему подобно воздействию линейного корректирующего звена с опережением типа 1+ Внося опережение, которое определяется формулой

реяе (6, ) упр

Тн(Ло)

упр-(реле()-

(где YH (,) - величина фазового опережения), нелинейная коррекция комненсирует отрицательный избыток фазы в системе, в результате чего автоколебаиия ликвидируются. Реле работает в «ждущем режиме: после подавления автоколебаний реле отключается, его средний контакт занимает нейтральное, полол«ние. Поэтому в установивщемся режиме добротность системы не уменьшается. При

расчете пйраметроп нелинейной коррекции зОна нечувствительности реле выбирается такой,

чтобы А реле «t . ВТОрОЙ ПараМбТр Ьреле таким, чтобы /реле - 1

При подаче на вход системы ступенчатого сигнала срабатывает элемент 6, с выхода которого иапряжение через потенциометр 7 поступает в систему в противофазе с сигиалом бь и тормозит выходной вал во время его разгона. В результате перерегулирование системы уменьщается.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая элемент сравнения, усилитель и двигатель с редуктором, отличающаяся, тем, что, с целью подавления автоколебаний при сохрапении добротности и уменьшении перерегулирования системы, параллельно усилителю дополнительно установлен трехиозиционный релейный элемент с истлей запаздывания, вход которого соединен со входом усилителя, а выход через делитель

иапряжения - с дополннтельным сумматором, включенным на выходе усилителя.

1.лгт 4 .Г1 |23-4;31Ь

;

6