ВСЕСЮЮЗНАЯ jПАШТНО • аЖ/^ КлЧ БИ&лио;.:кА j Советский патент 1971 года по МПК B25J1/00 B25J17/00 

Известны шпатовые манипуляторы, исполиительный механизм которых через трубчатые тяги посредством карданных механизмов связан с рукояткой управления.

Описываемый манипулятор отличается от известных тем, что па рукоятке управления установлен маховичок, жестко соединенный с трубчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизма посредством двойного пустотелого шарнира.

На фиг. 1 схематически изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 - кисть манипулятора в согнутом на 90° полонсении.

Манипулятор состоит из исполнительного органа -кисти 1, несущей трубы 2, передаюш,их органов - трубчатых тяг 3, 4, штока 5 и задаюш,его органа - рукоятки 6.

В кисти имеются палец 7, возвратная пружина 8 и полый двойной шарнир 9.

Элементами рукоятки являются рычаг 10 управления пальцем 7, маховичок 11 вращения кисти и маховичок 12 изгиба кисти.

Полый двойной шарнир представляет собой муфту, позволяющую -производить изгиб соединяемых органов в пределах телесного угла 90°.

Управление кистью манипулятора производится следующим образом. Для втягивания пальца 7 внутрь- кисти рычаг 10 прижимается к рукоятке и через шток 5 и тросик 16 перемещает палец, сжимая пружину 8.

Для изгиба кисти вращают маховичок 12,

и он, перемещаясь вдоль трубы 2, толкает

тягу 3, которая заставляет изгибаться кисть.

Вращение кисти осуществляется маховичком 12 через трубчатую тягу 4 и идарнир 9.

Для предотвращения окручивания тросика 16 при вращении кисти предусмотрен специальный щарнир 17, соединяющий шток 5 с тросиком.

15

Предмет изобретения

20

Манипулятор шпаговый, исполнительный механизм которого через трубчатые тяги связан с рукояткой управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на рукоятке управления установлен маховичок, жестко соединенный с трубчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизма посредством пустотелого двойного шарнира.

л Л Л |L

.

15

J4фиг. /

ff

Риг. 2