МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1972 года по МПК B25J3/00 

Изобретение относится к области машиностроения и может применяться для введения во внутренние полости устройств или живых организмов различных инструментов и манипулирования ими.

Известно устройство для перемещения насадки гидромонитора, основанное на применении универсального шарнира и содержащее два фланца, соединенные между собой гибкими тягами. Оба фланпа крепятся на концах несуш,ей жесткой неуправляемой извне конструкции, относительно которой и изменяются положения фланцев.

Недостатком известного устройства является то, что управляемым является лишь его концевой рабочий фланец. Причем рабочий фланец обладает лишь двумя степенями свободы, что ограничивает область его применения.

С целью обеспечения возможности ввода в протяженные искривленные полости, каждый из универсальных шарниров предлагаемого манипулятора выполнен в виде двух фланцев, соединенных гибкими тягами, причем каждый последующий шарнир охватывает предыдущие, а его тяги свободно проходят через отверстия во фланцах охватываемых шарниров.

Манипулятбр включает набор универсальных шарниров, из которых содержит по два фланца / и не менее трех тяг 2.

Все фланцы универсальных шарниров помещены в эластичную оболочку 3. Для прохожения тяг 2 охватывающих шарниров через фланцы / охватываемых шарниров в них имеются отверстия 4.

Манипулятор .работает следующим образом.

При производстве какой-Н1 будь манипуляции с участком управления фланцы 1 универсальных шарниров меняют свое взаимное расположение. Вторые фланцы (рабочего участка) повторяют положения первых, т. е. рабочий участок воспроизводит пространственную форму участка управления.

20Предмет изобретения

Манипулятор, снабженны11 универсальными шарнирами, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности ввода его в

25 протяженные искривленные полости, каждый из универсальных шарниров выполнен в виде двух фланцев, соединенных гибкими тягами, причем каждый последующий шарнир охватывает предыдущие, а его тяги свободно

Риг.2