УСТРОЙСТВО для ПРОГРАММНО-ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ КРАНОВ Советский патент 1972 года по МПК B66C13/18 

Изобретение отиоентся к области управления подъемнотраиспортиыми машииа.ми.

Известные устройства ирограммного и програлкмно-дистанционного унравления кранами, содержащИе иульт улравленн.я., npcirpaiMMный блок, датчики иоложения механизмов и блок включения двигателей .ме.чаНИЗМов, не обеспечивают эффективного управлеИИя кранами и воз.можности управления групной кранов одним крановщ}.1ком.

Предлагаемое устройство свободно от указаннс-го недостатка, так как в него дополнительно введены блок регулирования тор-мозного момента ме.хаиизма поворота крана и блок гашен.ия раскачивания груза, содержащие датчик средней скорости поворота Крана, дифференииатор сигнала отклонения груза от вертикали из плоскости стрелового устройства и элеме;1т задания сн-ижения ) поворота крана, выходы которых через сум,матор сигналов и блок програ.ммы лодключепы ко входу блока регулирова.ния тормоз::ого .момента при нахождении грузозахватного органа в зоне загрузки-выгрузки. Блок регулирования тормозного мо-мента выполнен в виде еледящей -системы, содержащей силитель и исполнительный меха:1изм, выход которого через упругий элемент связан с рабочи-м оргаиом тормоза механизма поворота, а входы

усил1 тсля подключены Непосредственно к датч1:к положения исполнительного механиз.ма 1; через блок программы - к выходу блока гапгения раскачивания груза при запуске программы и к расположенному на пульте уиравлен):я задатчику величины тормозного гoмeитa -- при отключении програл1мы.

Па чертеже .представлена структурная схема описываемого устройства, прн это.м нриняты слелуюЩИе обозначени.я:

ПУ - пульт управления, содержании киоик запуска програ гмы КЗП, задатчик управ.ения ЗдТ и рычаги хправления .меха::из. крана РУМ;

БП - блок пр01рал мы, включающ)П1 в себя б,1ск задания цикла БЗЦ, иереключатеЛ1; К1 li К2, с помощью которых производится переключение управлен1;я крапол с дистанционного на программное и обратно, и переключатель КЗ, вкючающш иепь автоматического гапггния колебаний груза;

БРТ - блок регулирования тормоза, состоягций из силителя УС и 1сполН)1тельного Л1ехаиизма Ii.l, выхслг.ой вал которого через -пругий элеме11т ПР связан с рабочим органо.м тормоза механнзма поворота T.П;

БГР - блок 1 ащен1 Я раскачивания груза, содержащий задатчик снижения скорости .механизма поворота ЗССП, датчик средней скорОСти .механизма ДССП, дифференииатор

ДФ, на вход которого поступает сигнал с датчика отклоиоипя капато , ДОК, if сумматор зтил ciinia/ioi (

Д11М - датчики иол()1ч1.Ч111И .,,мо:;, о:11)сдсляк)11ии характер а пос.кдома Ic ibinnTi, кОМаид управлсп 1я, иыраГ)ать 1;аел мл Олоком ироградшы;

БВД - - блОК ijbiK.iKr-KHHM Д:5лгателе 1, непосредственно -реалнзукяцнГ ко-манды упраплеидя;

ДПМП - датчик Г10ложеН1;я iiexaniiSMa поворота, ОПределяюнип момент ::ачада работы БГР.

Работа устройства осуществляется следу)ощнм ОбразОМ: в Исходном положени№ ключамн К1 и К2 блок регулнроваиия торлюза БРТ п блок включения двигателей БВД подключены к задатчику управлення тор-мозом ЗдТ и 1рычагам управлення лшханнзмамп РУМ. Крановщик с помощью РУМ н ЗдТ наводит и укладывает на грузозахватный орган одного нз группы лтравляемых и-м кранов. При этом, торможение лгеханнзмОМ по ворота осуществляется повс-ротод: ЗдТ; возникающее рассогласо.ва.нне между подоженнем задатчика ЗдТ и полОЖеннем исиолннтсльного механизма ИМ усиливается усилителел УС до Белич ны, достаточной для включеиия ИМ. Исполнительный .механизм начинает враии1ться, растягивая (или: сжн.мая) унругин элемент и, тем самым, увеличивая или у.меньИ1ая величину тормозного .мОМента. ОднОВре.менио с эти.м л5еличивается или уме«ьи1ается сигнал, который но каналу обратной евязи ОС тЮСтунает на вход усиглнтеля УС. Прн иаступленпи равенства сигналов задатчика н исполнительного .механ1;зл1а, последний выключается.

Поеле выполнения операни): укладки гр; лозахватного органа на груз крановщик нажатием кнонкн КЗИ переключает унравленне л ехаиизмами крана (БВД и БРТ) от пульта к блОКу программы БГ1. Блок .мы вырабатывает ко-манды закр(тия и грузозахватного о-ргана к месту зыгрузкн. Реиерные точки ири этом определяются совпадением заданных косрдниат с гстнннымн, пз-меряемыми датчика.ми положения механиз.мов ДПМ. Прн пр)гбл 1женин грузозахватного органа к зоне выг зузки датчик положения .меха1;изма поворота ДПМП соединяет переключателе.м блок регулирования БРТ е блоком гаи1ения раскапивания груза БРР, -котОрый осуществляет регулир тмое с обратно связью но углу отклонения п скороетн мехаИИзма торможение, обесиечивающее сетаиовку крапа в заданной точке. Алгоритм торможения имеет вид

Sa + (ф,„,) -- (Гз.л

. торМозпой .мо}.1ент; коэффи.циеиты

пропорцианальиоIфп.и. I р, НС ipii,i:)a4;li,i li д -л ciiiU i

lia чач:г;м ко.н-бания . illiic.ie ()сган1)вки ипана БЗИ, иьгpaГ) команды раскрытня грузозахватното органа и возврап, eio к месту расположения гпуза. Авто.матнческое хтгравлеш е OHepaiu:ei возвращения грузозахватного органа и его тор.можением у места раснолоукения груза осуществляется аналогично. Б мо.мент остановки крана у места расположения груза переключатели К, К2 )1 КЗ становятся в исходное положение.

После включения nporjjayiMroro -правле,н4:я крановщик освобождается от фупкний управления эти.м крапо.м и с пО.мощью .многонениого переключателя подключает свойиульт к аналогичному устройств} нрогра.лгмного -правления, установленному «а втором кране группы, наводит и укладывает на груз грузозахватный орган этого крапа и включаетего програм. устройство, после чего он либо снова подключает свой пульт к управлсшло первым краном, либо подключает к т1равлеиию третьи.м и выполняет анало1-пчные операипн.

П р е д м е т li з о б р е т с н н .ч

1.Устройство для 1 рогг;ам.мпо-Д1:стани,чоп. иого унравленпя грунноГ| KlaiioB. содержащее блок включения двнгате.чей .мехаНИЗ.мов краsia. блок програм.мы и нхльт т1равления, отличающееся те.м, что, с не:1ыо облегчения управления краио.м с одиовре.менны.л обеспечением возможности унрав,ения грунной кранов одним крановн1иком, в устройство дополнителыю введе ны блок рег}-лпрования тормозногО .мо.мента механ :зл1а поворота крана н блок раскачнвания груза, содсржагц.ий датчик ередней скорости поворота крана, дпфференппатор сигнала отклонення груза от вертикали в нлоскости. нерненднкуляриой нлоскости ст:релового стройства и элемент задания снижения скорости поворота крана, выходы которых через су.мматор снг1;алов и блок прОГраммы нодк.чюче;1ы ко ВХОД} блока ре1}лировани5 тОр-.мозиого .моMeirra прИ нахождении грузозах атн0го органа в зоне загр}зки - выгр}зкн.

2. стройство по н. , отличающееся те.м, что, блок регулирован1чЯ тор.люзного лго.ме1гга Biiirio.nieH в виде Следягцей сисчемл, содержащей }силитель и иснолгпг1ель;1Ы11 :,1ехан зм, ко1орого через yHpyiHii эле.ме. связан с рабочи.м оргаио.м тор.моза механнз.л1а иоворота. а входы усилителя иодключены }геносредствеино к датчикх положения ;|снолн;1тельного механизл а и через блок програм.мы - к выходу блока IarneiniH :;аскачнза ;ия груза npiH зануске нрогра ;мы, и к расположенно.ч} ia П}мьте }н.равлеНИя задатчнку ве.1ИЧИПЫ тор.люзного мО СНта - нри отк.почснии нрогра.ммы.