Устройство для синхронного управления двумя объектами Советский патент 1975 года по МПК G05B13/02 

В приводе 1 вход чувствительного элемента 3, на входы которого поступают программный и выходной сигналы, соединен с входом нервого ключа 4, на второй вход которого поступает сигнал ошибки привода 1 с выхода сумматора 5. Выход ключа 4 соединен с первым входом сумматора 5, второй вход которого соединен с выходом второго ключа 6. Один из входов ключа 6 соединен с выходом сумматора 5, а второй - с выходом блока 7, формирования ошибки, на входы которого ноступают истинный входной и выходной сигналы.

Третий вход сумматора 5 соединен с выходом компенсирующего блока 8, на вход которого поступает программный сигнал. Выход блока 8 соединен с одним из входов блока самонастройки 9, второй вход которого соединен с выходом сумматора 5, а выход - с четвертым входом сумматора 5. Выход сумматора 5 также соединен со входом силового блока 10 нривода 1, со входом автономизирующего (корректирующего) блока П и с одним из входов первого дополнительного сумматора 12. Выход ключа 4 соединен с управляющими входами третьего 13, четвертого 14 и пятого 15 ключей. Выход силового блока 10 соединен с одним из входов чувствительного элемента 16 привода 2, другим входом дополнительного сумматора 12, входом компенсирующего блока 17 нривода 2 и с одними из входов чувствительного элемента 3 и блока 7 формирования ошибки. Выходы блоков 16, И, 17 соединены со входами сумматора 18. Выход комненсирующего блока 17 соединен также с одним из входов блока самонастройки 19, выход которого также соединен со входом сумматора 18, выход которого, в свою очередь, соединен со входом силового блока 20 второго нривода.

Выход блока 20 соединен с одним из входов чувствительного элемента 16 и второго дополнительного сумматора 21. Второй вход сумматора 21 соединен с выходом ключа 13, третнй вход - с выходом ключа 14, а выход - с одним из входов ключа 15. На второй вход ключа 13 постунает программный сигнал.

Устройство работает следующим образом.

В режиме отработки нрограммного сигнала ключи 4, 13 замкнуты, ключи 6, 14 разомкнуты. Ключ 15 размыкается лишь при быстроизменяющихся значениях этого сигнала. Ошибка нервого привода, выделяемая в чувствительном элементе 3, возбуждает силовой блок 10 привода 1. Нагрузка привода 1, включенная в состав блока 10, нере.мещается но онределенному закону и в определенное положенне. Ошибка нривода 1 в установнвшемся режиме компенсируется сигналом с блока 8. При невыполнении в установившемся режиме условия инвариантности ошибки нривода 1 блок самонастройки 9 вырабатывает сигнал, корректирующий сигнал компенсации

о обеспечения минимума установившейся ошибки.

При достижении ошибкой определенной величины при отработке программного сигнаа ключ 4 размыкается, а ключ 6 замыкается. Первый привод переходит в режим нодслеживания по сигналу с блока 7 фор.мирования ошибки, причем истинное входное воздействие измерить непосредственно невозможно (нанример, в телескопе - это линия визирования) .

В режиме нодслеживания ошибка первого привода возбуждает силовой блок 10, но уже является ошибкой другого замкнутого контура. Так как входной сигнал непосредственно измерить невозможно, то и в режиме нодслеживания иснользуется для компенсации ошибки компенсирующий сигнал по производной от нрограммного сигнала (нрогноз продолжается). Подстройку сигнала комненсации до соответствующего значения производит блок самонастройки 9, на вход которого постунает уже ошибка нового контура.

По выходному сигналу привода 1 унравляется привод 2, в котором чувствительный элемент 16 вырабатывает сигнал ошибки, возбуждающий силовой блок 20 привода 2. Нагрузка нривода 2, включенная в состав блока 20, перемещается но определенному закоиу в онределеиное положение. Ошибка в установившемся режиме компенсируется сигналом с блока 17.

Для обеспечения автономности работы привода 2, т. е. независимости его работы от

качественных показателей нривода 1, в устройство введенавтономизирующий

блок 11, позволяющий унравлять приводом 2 входными сигналамн привода 1.

Для обеспечения компенсации установившейся ошибки привода 2 при нарушении условий инвариантности служит блок самонастройки 19, который вырабатывает сигнал, корректирующий соответствующим образом сигнал компенсации до обеспечения .миниму.ма

соответствующих установившихся ошибок всей системы в различных режимах. Сигналы, нронорциональные этим ошибкам, выделяются с помощью дополнительных сумматоров 12, 21 и ключей 4, 6, 13, 14, 15.

В режиме отработки приводом 1 программной величины при быстроизменяющихся ее значениях или нри чрезмерно большой ошибке привода 1 ключ 13 замкнут, а ключи И, 15 разомкнуты и, хотя на выходе дополнительного сумматора 21 есть сигнал, пропорциональный ошибке всей системы, на блок самонастройки 19 этот сигнал не ностунает. При отработке программного сигнала в установившемся режиме ключ 14 разомкнут, а

ключи 13, 15 замкнуты, блок самонастройки 19 работает, обеснечивая коррекцию компенсирующего сигнала второго привода до минимума, ошибки всей системы, т. е. обеспечивая точное слежение нагрузки привода 2 за

входным сигналом системы.