КОМБИНИРОВАННЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Советский патент 1971 года по МПК G05B11/01 

Предлагаемое устройство относится к области автоматического регулирования.

Известен комбинированный следящий привод с контурами самонастройки.

Недостатком известного устройства является сложность конструкции.

Предложенное устройство обеспечивает упрош,ение процесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспечения минимальной ошибки при отработке сигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постоянным ускорением, и синусоидального сигнала с различной частотой за счет того, что в нем дополнительно установлены ключевой элемент, выход которого двумя параллельными связями через две идентичные цепи, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через последовательно соединенные квадратор и два параллельно подключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения. Вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управляющий зажим его - с выходом третьего дифференциатора.

На чертеже представлена структурная схема описываемого привода.

Основной контур 1 системы регулирования соединен с выходами сумматоров 2 и 5. Дифференцирующее устройство (дифференциатор)

4, вырабатывающее сигнал, пропорциональный скорости входного воздействия с коэффициентом передачи /К, соединено: с дифференцирующим устройством 5, вырабатывающпм сигнал, пропорциональный ускорению входного воздействия с коэффициентом передачи 1//С, и с сумматором 2. Дифференцирующее устройство 5 соединено с усилителем 6 с коэффициентом передачи К, выход которого соединен с сумматором 3.

Контур самонастройки 7 состоит из дифференцирующего устройства 8, вырабатывающего сигнал, пропорциональный третьей производной от входного воздействия, выход которого соединен с блоком деления Я который соединен с дифференцирующим устройством 4 тл с ключевым элементом (ключом) 10.

Выход блока деления 9 через ключ W соединен с квадратором //, усилителем 12 с коэффициентом передачи bi и с усилителем 13 с коэффициентом передачи &2- В контур самонастройки 7 входят усилитель 14 с коэффициентом передачи Ьз. который соединен с квадратором 11, и усилитель 15 с коэффициентом передачи Ь, который соединен с выходом квадратора 11. Выходы усилителей/2 и 14 соединены с сумматором 16, а выходы усилителей 13 и 15 с сумматором 17. Выход сумматора 16 соединен с множительным устройренцирующим устройством 4, а выход множительного устройства 18 - с сумматором 2.

Выход сумматора 17 соединен с множительным устройством 19, которое соединено также с дифференцирующим устройством 5, а выход множительного устройства 19 с сумматором 3.

При работе системы на ностоянной скорости, сигнал, комненсирующий ошибку, иронорциональную скорости, с дифференцируюш.его устройства 4 через сумматор 2 ноступает в основной контур /. Контур самонастройки 7 не работает, так как скорость со 0. Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.

При слежении с постоянным ускорением сигнал, компенсирующий ошибку, пропорциональную ускорению, с дифференцирующего устройства 5 через усилитель 6 и сумматор 3 ноступает в основной контур 1. Контур самонастройки не работает, так как ключ 10, управляемый сигналом третьей производной от входного воздействия, разомкнут. Сигналы на выходе сумматоров 16 и 17 равны нулю.

При отработке синусоидального входного воздействия, контур самонастройки корректирует компепсирующие сигналы следующим образом.

Сигнал квадрата частоты с блока деления 9 через замкнутый ключ 10 поступает па усилители .2 и /5 и квадратор П. С выхода квадратора сигнал, пропорциональный о, поступает на усилители 14 и 15. С выходов усилителей 12 и 14 сигналы поступают на сумматор 16, на выходе которого получается сигнал, пропорциональный (bi - ЬзШ-)й)2. С выхода усилителей 13 и 15 сигналы поступают на сумматор 17, на выходе которого получается сигнал, нропорциональпый (Ь - ,-) (л-.

С выхода сумматора 16 сигнал поступает на множительное устройство 18, перемпожается с компенсирующим сигналом, пропорциональпым скорости входного воздействия, поступающим с дифференцирующего устройства 4.

Полученный на множительном устройстве 18 сигнал коррекции компенсирующего сигнала, нропорционального скорости входного воздействия, поступает в сумматор 2, где и осуществляется коррекция компенсирующего сигнала.

С выхода сумматора 17 сигнал ноступает па множительное устройство 19, где перемножается с комненсирующим сигналом, пропорциональным ускорению входного воздействия, поступаюп им с дифференцирующего устройства 5. Получеппый на множительном устройстве 19 сигнал коррекции комненсирующего сигнала, пропорциопального ускорению входного воздействия, поступает в сумматор 3, где и осуществляется коррекция компенсирующего

сигнала, пропорционального ускорению входного воздействия.

При изменении частоты синусоидального входного воздействия, изменяется величина сигналов коррекции компенсирующих сигпалов, так как изменяется величина сигналов на выходе сумматоров 16 и 17, а следовательно, и множительных устройств 18 и 19.

Предмет изобретения

Комбинированный следящий привод по авт. св. № 259227, отличающийся тем, что, с целью упрощения нроцесса формирования компенсирующих сигналов коррекции для обеспечения минимальной ошибки нри отработке сигналов, изменяющихся с постоянной скоростью и постояппым ускорением, и синусоидального сигнала с различной частотой, в нем дополпительно установлены ключевой элемент, выход которого двумя нараллельными связями через две идентичные цени, состоящие из усилителя и элемента сравнения, подключен ко вторым входам умножителей и через носледовательно

соединенные квадратор и два параллельпо подключенных к выходу квадратора усилителя подсоединен ко вторым входам элементов сравнения, причем вход ключевого элемента соединен с выходом блока деления, а управляющий зажим его соединен с выходом третьего днфференциатора.