Двухканальная следящая система Советский патент 1975 года по МПК G05B11/26 

дается программное воздействие Оц; .ключа U, вход которого соединен с выходом датчика D, а управляющий вход соединен с выходом устройства 3; сумматора /, нервый вход которо10 соединен с выходом ключа 6; силовой части Ь, вход которой соединен с выходом сумматора /, а выход соединен с входо.м датчика скорости У, выход которого соединен с вторым входом сумматора 7; редуктора lO, вход которого соединен с выходом силовой части 8; «аipjoKH И и датчика 2 главной ооратной связи, входы которых соединены с выходом редуктора 10; выход датчика iZ соединен с .вторпг.Л входом датчика 5.

Канал сонровождения 2 состоит из датчика рассогласования 13, на иервыи вход которого подается воздействие Uu, а второй вход соединен с выходом редуктора 10; дифференциатора 14, блока сигнатуры 15, ключа 16, входы которых соединенв с выходом датчика 13; логического устройства 17, нервый вход которо10 соединен с ввьчодом датчика 13, а второй вход соединен с выходом дифференциатора 14; блока 18 эталонных сигналов, -вход которого соединен с выходом блока 15; сумматора 19, первый вход которого через ключ 20 соединен с выходом блока 18, а второй вход - с выходом дифференциатора 14; схемы «ИЛИ 21, первый вход которой через ключ 22 соединен с выходом сумматора 19, второй вход через ключ 16 соединен с выходом датчика 13, а выход через -ключ 23 соединен с вторым входом сумматора 7; запоминающего устройства 24, выход которого соединен с третьим входом сумматора 19, а вход соединен через ключ 25 с выходом датчика скорости 9. Вход порогового устройства 3 через ключ 6 соединен с выходом датчика 5, а выход соединен с управляющим входом ключа 25 и с входом схемы «НЕ 4, выход которой соединен с управляющим -входом ключа 23. Управляющие входы ключей 16, 20, 22 соединены соответственно с , вторым и третьИ|М выходами логического устройства 17.

Принцип действия данной схемы состоит в то,м, что в зависимости от величин ошибки сопровождения (eu au-«о) и скорости ее изменения (su), изменяется структура .канала сопровождения с целью отработки начальных ошибок Su и бц до допустимых величин |eul eg и ,. при которых возможно переключение .на структуру сонровождения (Ci) без опасности срыва сонровождения.

Переключение структуры канала 2 обеспечивается сигналами логического устройства 17 (р1, Р2, рз), алгоритм работы которого поясняется таблицей. Сигналы QI и 62 формируются iB логическом устройстве, причем , ,01 0 при |si,

в, 1 при |Eu|- Eg;

В,- О при ( - 1 при |s,.

Структура С2 обеспечивает отработку ошибки Си до величины eg со скоростью изменения BU, не нревыщающей критическую (екр.), но близкую к ней, что достигается за счет того, что .- Лес, где ее - максимальная динамическая ошибка с.1едящего контура 2.

Условие екр.Аес легко выполнимо.

Сигнал с выхода устройства 24 задает постоянную составляющую скорости вращения, которую имела исполнительная ось в момент запирания ключа 6.

Структура Сз отличается от структуры Cz тем, что сигнал L/o отключен. При этом происходит отработка ошибки по скорости ец.

Ири одновременном выполнении усло-вий |eu|- 6g и происходит переключение на режим отработки воздействия Сц (структура Cl).

Предмет изобретения

Двухканальная следящая система, содержащая последовательно соединенные датчик рассогласования и ключ .канала слежения, сум матор, силовой бло-к с тахометрической обратной связью, связанный через редуктор с датчиком обратной связи ка.нала слежения .и датчи.ком рассогласования канала сонро.вождения, соединенный с выходом ключа канала слежения, пороговый блок, выход которого подключен к управляющему входу .ключа канала слежения и через схему «ПЬ - к управляющему входу .ключа канала сопровождения, связанного с входом сумматора, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения надежного перехода с режима слежения на реж.им сопровождения, в ней установлены

подключенные к выходу датчика рассогласования канала сопровождения первый ключ, логический блок, дифференциатор, соединенный с вторым входом логического блока, и последовательно включенные сигнатуры и эталонных сигналов, второй ключ, дополнительный сумматор, третий ключ и схема «ИЛИ, второй вход которой соединен с iBbiходом первого ключа, а выход - с входом ключа канала сопровождения, причем выходы

логического блока связаны с управляющими входами первого, второго и третьего -ключей, а к входам дополнительного сумматора подключены выходы .дифференциатора и дополнительно установленного запоминающего блока, связанного с выходом тах-огенератора через дополнительный ключ, соединенный с выходом порогового блока.

ТаВлица