Многоканальная следящая система Советский патент 1976 года по МПК G05B19/02 G05B11/01 

(54) МНОГОКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ствующими входа ш -компаратора, а выход компаратора - -с входом дифференциатора. На -чертеже представлена блок-схема многоканальной следящей системы. Каждый (Канал многОКанальной следящей системы содержит программлый задатчик ,/, первый 2 :И второй 3 сумматоры, интегратор 4, усилитель 5, электрогидравл-ический усилитель 6, гидравл1ичеокий силозозбудитель 7, ди,па:мометр 8, функциональный нреобразователь 9, многоканальный объект 10. Функциональный нреобразователь 9 и-меет апериодическое звено //, компаратор 12, дробнорациональное звено 13, дифференциатор 14. Система работает следующим обр азо;М. Сигнал с гфограмМНого задатчика / в сумматоре 2 сравнивается с сигналом динамометра 8. Полученный Сигнал усиливается и интегрируется блоками- 4 к 5, выходные сигналы (которых суммируются в блоке 3. Выходной сигнал сумматора 3 управляет через элактрогидравлический уоилитель 6 ,холичеством рабочей жидкости, .постуиающей в пидравли-чеокий сило-возбудитель 7. Выходной Сигнал динамометра 8 пропорционален сумме всех сил, возникающих на щто:ке силовозбудителя 7 от упругих сил с учетом влияния всех каналов через ко-нструкцию, от инерционных сил масс конструкции и других 1ВОЗМОЖНЫХ возмущающих уСИЛИЙ. ИнфО|рмация. которую иесут выходные сигналы сумматора 3 и динамометра 8, лозволяет выделить в функциональном преобразователе 9 электр.ичеакий сигнал, иропорциональный усилиям, .возникающим в рассматриваемом канале от влияния соседних каналав, инерционных составляющих и других возМущений. В функциональноМ преобразователе 9 с помощью апериодического звена // вычисляется усилие, которое возникло бы на штоке лидравлического силовозбудителя 7, если бы он был цагружен .только жесткостью, равной жесткости конструкции в рассматриваемом канале, и отсутствовали бы другие 1каналь я массы КО:НСТруКЦИ:И. Затем в компараторе 12 функционального преобразователя проводится вычитание выходного сигнала звена // из 1выходного сигнала звена 13. Полученный сигнал дифференцируется блоком 14 функционального .преобразователя, и сигнал поступает только на второй вход усилителя 5. Наличие второго входа в усилителе 5, развязанного С первым входом, позволяет гарантировать прохожден:не выходного сигнала функционального нреобразовател.; 9 только через усилитель 5. Таким образом достигается 1пра1ктическая aBTOiKOiMHOCTb -каналов управления, несмотря на взаимное влияние через упругую конструкцию, и улучш:аются динамические характеристики устройства в целом. Аналитические и э,кспер;иментальные исследования ноказалн, что многоканальная следящая система, построенная ;по И редла1гаемой схеме, обеспечивает практическую автономность каналов управлевия, улучшение ее динамичеаких -свойств, пр-и существенном упрощ-е-нии, удешевлении и повышении надежности. Формула изобретения Многоканальная следящая система, содержащая в каждоМ канале (последовательно соединенные программный задатчик и первый сумматор, выход которого через параллельно соединенные усилитель и интегратор соединен с соответствующими входами второго сумматора, выход которого через последовательно -соединенные электрогидравлический усиЛ;итель и гидравлический -оиловозбудитель соединен -с входом динамометра, выход .которого соединен с вторым входом первого сумматора и с соответствующим входом .многоканального объекта, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и улучшения динамических характеристик системы, в ней Б каждом -канале установлен функциональный преобра.зователь, первый вход -которого со-едп.нен с выходом динамометра, второй вход -7 с выходом второго .сумматора, а выход - с вторым входом усилителя. 2. Система -по п. 1, отличающаяся т&м, что функциональный преобразователь -содержит апериодическое и дробно-ращюнальное звенья, выходы которых соединены с соответствующими входами компаратора, выход которого соединен с -входом дифференциатора. Источники информации, ;при1нятые во внимаНче пр.и за спертизе; 1.А.ВТ. св. Л9 241769, G 01 п 3/32, 27.11.67. 2.Авт. св. Л 283763, G 05 b 19/02, 06.08.69. 3.Авт. св. Л 284385, G 01 п 3/32. 12.03.69 (прототип).

Г

H/vH