Стабилизатор курса речных судов Советский патент 1976 года по МПК G05D1/02 

1

Иэобратение относится к судоеожденйю, ; в частности к автоматизации управленнй ДВЗ|Е жением судов,

Известен автоматический руяевой для судна, снабжеш1Ь(й элементаЧШ дяя начальи ного ручного изменения курса судка, к.. рое затем выполняется автоматически 1. Ригнал с компаса, соответствующий теку шему курсу судна, сравнивается с сигналом заданного курса,- Сигнал рассогласований подаетсй через скему, имеющую зону нечув ствительности, пропорциональный интегрирУ ; ющий -дифференцирующий регулйтор огрангииI тель и следшцую систему на блок управления ру-™ лем судна, с помощью которотчз курс судна корректируется. При слишком большо11 вели-. чине сигнала рассогласования автопилот «|юр мирует предупредительный сигнал. Авторуяевой содержит рукоятку задатчика курса. Из- вестей также судовой авторулевойе который содержит датчик курса, диффере1щирующее и интегрирующее устройства, исгюл штель-. ные механизмы к уст юйство обратной свйЗи. Авторулевой имеет также устройство, вырабатывающее первую и вторую произзод- .

;кые от угда курса судна, которюе электри; чески связано с датчиком курса через ус:ть |юйствс сравнений сигналов информирования Стеадарпадх сигнайов 2. Известен также йвтогшло ййз HaBiSaspiOHHoro управления кореблем йпи самолетом, который имеет .компас, ;расноноженный вне рулевой рубки и свйэа1аи й с устройством подачи эталонного сигнала, соответствующего заданному поло жеттс рэшаг на цифе йяате компаса, и ycivj ройствог на Быгходе которого возникает потен цкал ври отклонении стрелки от некогорых нее установненных угловых положений ее относительно корпуса компаса З. Устройстйо сравнения сравнивает эталлоннь й сигнал с потет1.иапом, аознмкающим на выходе упомя5гутого устройства, и выдает .сигнал, пропор; 5.шональвый углу отклонения стрелки. В со- ;Ьтвбтств аий установленным ку{к;ом автопиГлот, который свнзан с устройством сравие- КИЯ, срабатывает прз наличии лотенинала на выходе этого устройства. Оптическое уг. счйтьшает показания компаса г. рублевой рубке. Известз ые устройства отгм- 1ак г требованиям стабилизации судов. Одг.гко на речных судах |где имеет место выбег :руля, xapaEiispHbjfi для рулевого привода, работающего по схеме гйнерагор«дв}5гатепь и двигатель с магнитной станцией , к достигающий порой , они не oeecnetmBasoT; автоматическогоунравлениа судном ш ayiscg ИНН выполняют его с НИЗКЕМ качеством, На иболее близким Е изобретению является ст&« бишзвтор курса речных судов,содержаанй датчик угловой скорости, водй:л1оче1-пшй щ||ф|е ре1адру 5щай 6ло1 к jiepaoMX. жейдасшй10, дндувтивньШ датчик курсового угда, рас йоложенный на магнитном компасе и аойключевный к сельсину настрой; ;} выход isoToporo подключен ко второму усиллтеяю соединенному с трэтыш усияи-гелем, s ко торому подключен текаа первый усшштедь, руиевой при&од, саааанкый с выходом трет &|ГО усняйтеяя, и датчшс угяа руля 4|, РЙ веко и этот стабилиэа-уор не обе-сяе«з:иваег вовсе или недостагочко автоматйлеского управления судов на курсе. Целью «изобретения | является поаышение точности стабилизацкк к улучшение эксплу- атациошшх харвктериетик. В огюсьзвеемоы : стабилизаторе j это достигается тем, чк: ОЕ содерЖ11т дополнительнь й ййффареЕл01рукищ1й блоКа в котором формируется С15гнал прояа ; водной от угла перекла.цкй руля - снособствуюший исключению выбега „«ш, вход аоторогю к датчику угпа руля, а выход . ко входу третьего усилиге- ля, а также тем, что в стабилизаторе уста. Новлен двигатель отспелшааная KyfscoBoro угла, механически связанный с ротором сельокна настройки и пойключеннь й ко второму усилителю. Двигатель отслеживания кур ;ово« го УГЛИ поддержнвает ротор сельсина в coiiласованном положении с индукционным датчиком. При ручном управлении судном aenpei,рывно происходит самонастройка. В резуль тате отпадает необходимость в ручной , настройке стабилизатора; при переходе с ручно ро управления на автоматическое. При прек™ ращении поворота в автоматическом режиме | стабилизатор готов держать/ судно: на том курсе, на котором оно находится в момент прекрашеюм команды на поворот. Поворо В автоиатическом режиме осуществляется подачей сигнала, иолярносгь которого соргветствует направлению поворота судна, с помощью тумблера через временную задери. ку в усилитель скоростных сигналов. На чертеже представлена схема описывавмого стабилизатора. Он содержит датчик 1 угловой скорости,;.; индукционный датчик 2, усилители 3, 4 и5 сельсин 6 настройки курсового тла, двига4| тель 7 отслеживания курсового угла, рулавой привод 8, датчик 9 руля, блок 10 временной задерхжи, ивдикатор настройки едьсина па заданном курсе, дифференцирую ш.ив блоки 11, 12, лдагнитный компас 13, 14, блок ручного управдения 15, коытяк.- Tb 16 Е 17 переключателя постов управ деная, контакты. 18 и 19 тумблеров поворота. Стабалиаатор курса управляв гея по зако ну а г перекладки руля; Еозффициекть лропордко иаяьнос гк; яаярал-акля, пропоршгондяьаьшnft.i рамеура,; угйовая скорость поворота судна; %яе. отклонение от курса Т ; Стенам утловой скорости с датчика 1Ц., ia Bpjs повороте и сигнап производной о г утч |i O3oft скорое га поступают на ускгш- i вяь 3 сЕоросгных |сигнал,ов и на/ ifSfiwMpyiOfflHft; 5 мощности. СИР нёл курсового угла Н( по индикатору снимаеге d обмотки возбуцодвния сельсина йрвдваригельно автоматически согласова - j ного по йояоженйю ротора- с сигналом индуккяглшого датчика : курсового угла, возбулойешшм вектором мапштного коля катушки : комйаса 13 Этот сигнал усиливается с ; введением временной ; задержки Т в усилиТе| яе 4 а далее поступает в суммирующай усйЛйтеаь 5. Суымировакный в усилителе 5 сигнал передается через контшст 16 пер ключагепя постов управления на рулевой привод 8, который производит перекладку руля 14 и новорот рулевого датчика 9, эле|К трическнй с 1гнал с , которого KjUj посту пает на вход усилителя 5 для компенсации i саг1шяов информации по углу и угловой скоЦ .росги отклонений судна от icj-pca. Сигнал Kg-fl на поворот подается через контакт 18 тумблера поворота и блок 1О времен™ ной - задерйжй на усилитель 3. При пер&«. гсяадае руля и повороте датчика 9 руля элек ;тричесхий сетнал с последнего поступает в суммирушишй усйпйгель 5 не только непос редственно, ко и через диффереициру4 чций блок 12, где форм руе1х;я сигнагг по проиэЕОАШОЙ от угла перекладки ру:Гш. Именно эуот сигнал ( У - РУЯсь со йсеми прочими сигналами в суммирующем усшштелй, способствует, в ксиечном счете, исключению выбега руля.: ; При управлении через контакт 1.7 переключатч9ля постов управления, алри осуществлении поворота в автоматическом режиме через конгакг 19 1тумблера noBopcs