Опора шаровая Советский патент 1976 года по МПК B25J17/00 

1

Изобретение относится к отраслям промышленности, в которых применяются шпатовые манипуляторы, например в атомной и химической .промышленностях для производства работ с радиоактивными или токсичными вешествами.

Известны шаровые опоры, содержашие сферическую обойму и расположенный в ней шар с цапфами под подшипники качения.

Известные опоры не обеспечивают биологической заш,иты оператора от действия радиоактивных или токсичных веш,еств.

С целью обеспечения биологической защиты онератора в предлагаемой опоре на внутренней поверхности обоймы выполнен кольцевой наз, в котором свободно установлены полукольца, шарнирно закрепленные на цапфах и уравновешенные относительно них, причем профиль кольцевого паза и образующей наружной поверхности подшипника совпадает с образующей конуса, вершина которого находится в центре шара.

На фиг. 1 изображена предлагаемая опора, вид спереди (от оператора); на фиг. 2 - разрез по А-А на фиг. 1 (повернуто); на фиг. 3 - разрез по Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4- разрез по В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - вариант выполнения профиля кольцевого паза.

Предлагаемая опора содержит шар 1 и две, жестко соединенные с ним и расположенные

на одной оси, проходящей через центр шара, цапфы 2. На цапфы установлены подшипники качения 3. KpOiMe того, на те же цапфы свободно установлены два защитных полукольца 4. Полукольца расположены концентрично шару и уравновешены относительно цапф.

В шаре расположена проходка 5, выполненная в виде разъемной по продольной оси съемной втулки для возможности продвижения через шар, например, кистевого шарнира шпагового манипулятора при его установке и съеме.

Обойма опоры состоит из корпуса 6 и съемного вкладыша 7, которые образуют единую полую сферу внутри обоймы. Внутри обоймы, на поверхности сферы и в плоскости, лел ашей на продольной оси опоры, выполнен кольцевой паз для установки в нем подшипников качения 3 и защитных полуколец 4. Паз может быть выполнен прямоугольного сечения (см. фиг. 4). В другом варианте профиль паза и подшипника качения совпадает с образуюшей конуса, вершина которого находится в центре шара (см. фиг. 5).

Для установки на опору герметичного чехла манипулятора на корпус 6 обоймы свободно установлено кольцо 8 с буртом.

Для монтажа и демонтажа опоры, на торцовой поверхности вкладыша 7 обоймы имеются заглушенные винтами резьбовые отверстия под .специальные к-репежные болты (на фигурах не показаны).

Опора шаровая работает следующим образом.

Установленный в опору шпатовый манипулятор имеет возможность перемещаться в осевом направлении, вращаться вокруг своей оси и качаться в опоре в пределах объемного угла до 80°.

Для качания шара со шпаговым манипулятором в двух взаимно перпендикулярных плоскостях раздельно или одновременно, то есть для отработки заданного объемного угла, используется одна пара подшипников качения 3, причем при качении в одной из плоскостей шара 1 поворачивается вместе с цапфами 2 в подшиппиках качения 3, которые неподвижны, а при качении в другой плоскости шар вместе с цапфами поворачивается, -в то время как подшипники качения катятся по кольцевым пазам в одном направлении по неполной окружности. При этом шар через цапфы в кольцевых пазах перемешает защиты в виде полуколец 4. Осевое перемещение и вращение шпагового манипулятора осуществляется в прэходке через шар.

Формула изобретения

1.Шаровая опора, например, шпагового манипулятора, содержащая сферическую обойму и расположенный в ней щар с цапс-)аг1и под подшипники качения, отличающаяс я тем, что, с целью обеспечения биологической защиты оператора, на внутренней поверхности обоймы выполнен кольцевой паз, в котором свободно установлены полукольца, шарнирно закрепленные на цапфах и уравновешенпые относительно них.

2.Опора по п. 1, отличающаяся тем, что профиль кольцевого паза и образующей

наружной поверхности подшипника совпадают с образующей конуса, верщина которого находится в центре шара.

. 7

их.2

иг-З