Цифровая следящая система Советский патент 1976 года по МПК G05B11/26 

гас.мой цифровой следящей системы введены триггер запуска, триггер знака, триггер управления скоростью и ключ, вход которого подключен к выходу тритгера управления, а выход через первую управляющую обмотку усилителя соедипен с выходом усилителя постоянного тока и выходом триггера запуска, соответствующие входы которого подсоединены к распределителю импульсов и nycKOBOiviy выходу блока сравнения кодов, подключенному также к -первому входу триггера управления, второй вход которого подключен к распределителю импульсов, входы триггера знака подключены к выходам блока -сравнения кодов, а выходы соединены с второй управляющей обмоткой усилителя. На чертеже приведена схема предлагаемой следящей системы. Код, подлежащий преобразованию в угол поворота вала, поступает на приемный регистр 1. Код, пропорциональный углу поворота выходного вала, с преобразователя угол - код 2 и код с приемного регистра 1 поступают «а блок сравнения кодов 3, в котором нроизводится поразрядное, начиная с младшего разряда, сравнение кодов и выдача результата для запоминания на триггеры знака 4, запуска 5 и управления 6. Информация о разности кодов с блока сравнения кодов 3 через триггеры знака 4 и запуска 5 -поступает на усилитель 7, а с него- на исполнительный двигатель 8, который вращает преобразователь угол - код 2 до тех пор, пока сравниваемые коды не станут одинаковыми. При этом угол поворота выходного вала пропорционален коду на входе приемного регистра 1. С помощью тахогенератора 9 и усилителя постоянного тока 10 обеспечивается получение обратной связи по -скорости отработки. Сигнал управления скоростью отработки вырабатывается триггером управления 6. Подключение обратной связи по скорости производится с цомощью ключа И, управляемого триггером управления 6 скоростью. Устройство управления логикой работы системы, состоящее из генератора импульсов 12 и распределителя имнульсов 13, производит поразрядный, начиная с младшего разряда, опрос приемного регистра 1 и преобразователя угол - код 2, управляет работой блока сравнения кодов 3 и устанавливает в пачальные состояния триггеры знака 5 и управления 6. Для обеспечения отработки выявленной разности кодов распределитель импульсов 13 циклически выдает распределенные по времени импульсы в течение первого интервала времени не выдает (пауза) в течение второго интервала времени. Отпощепие первого и второго интервала может составлять, например, 1 :3. В качестве усилителя 7 может быть и-спользовано, -например, бесконтактное реле с двумя управляющими обмотками на входе. Управление скоростью отработки производи гея следующим образол. При поразрядном, пачипая с младшего разряда, сравиении кодов в каждом цикле работы рас1 ределнте;1я и.миульсов блоком сравнения кодов 3 производится (в случае неравенства сравниваемых кодов) выработка сигнала «Пуск. За счет этого сигнала тригге) унравления 6 скоростью устанавливается в такое положение, при котором ключ 11 закрыт. При этом .напряжение обратной связи по скорости отработки на вход усилителя 7 не поступает. Импульс с распределителя и.мпульсов 13, имеющий порядковый но-мер, например, 5 (номер импульса определяет щирину зоны включения обратной связи -но скорости), перебрасывает триггер управления 6 скоростью в положение, при котором ключ 11 открывается и подключает напряжение ооратнои связи по скорости отработки па вход усилителя 7. Дальнейшее -состояние триггера управления 6 определяется разностью сравниваемых кодов. Если разряда сравниваемых кодов, начипая с 6 номера, одинаковы, то триггер управления 6 до следующего цикла работы распределителя импульсов будет находиться в состоянии, при котором ключ 11 открыт. Если раз-ряды сравниваемых кодов, начиная с 6 номера, различны, то блок сравнения кодов 3 выработает сигнал «Пуск после -поступления 5 импульса и триггер управления 6 будет находиться до следующего цикла работы распределителя импульсов в состоянии, при котором ключ И закрыт. Поэтому при большой разности сравниваемых кодов обратная связь отключена, отработка производится С больщой скоростью. При малой разности сравниваемых кодов обратная связь по скорости подключена, отработка производится с малой скоростью. Включение в со-став ЦСС триггера управления 6 и ключа 11 позволяет использовать обратную связь по скорости отработки, подключаемую в зависимости от величины рассогласования. Такое подк аючение обратной связи -позволяет получить больщую Скорость отработки и обеспечить устойчивость релейной ЦСС. Использование триггера и ключа для управления обратной связью по скорости, отличаясь простотой по сравнению с прототипом, обеспечивает более надежную работу ЦСС. Поэтому предлагаемая система обладает улучшенными динамическими характеристиками и отличается повышенной надежностью. Формула изобретения Цифровая следящая система, содержащая генератор импульсов, выход которого через распределитель импульсов связан с входами риемного регистра, преобразователя угол - код и первым входом блока сравоепия кодов, второй и третий входы которого соответственно соедипены с выходами преобразователя