Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1977 года по МПК B25J17/00 

Для поворота звена 2 относительно звена 1 гндроцилиндр 5 поворачивает плечо 4. Вместе с ним поворачивается вал 6 и рычаг 8. Поскольку плечо 8 рычага связано рычагом 9 со звеном 2, то при этом происходит соответствующий поворот звена 2. В связи с тем, что полость корпуса 3 заполнена маслом, возвратно-поступательно движущийся шток не контактирует с агрессивной средой и не загрязняет рабочую л идкость гидросистемы. Радиальное уплотнение 7 вала 6 надежно защищает полость корпуса 3 вследствие того, что в нем отсутствует осевое перемещение деталей, способных переносить частицы жидкости через уплотнение.

Указанное соотнощение длнн звеньев четырехзвепника ABCD обеспечивает вращоше звеиа 2 на угол, близкий к 180°.

Таким образом, увеличивается угол поворота звеньев и повышается надежность исполнительного органа в работе в агрессивной среде.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, например, для подводных работ, содержащий щарнирно сочлененные звенья с приводом каждого из них в виде силового цилиндра, смонтированного на предыдущем звене и связанного с последующим звеном рычажным механизмом, отличающийся тем, что, с целью Звеличенпя угла поворота звеньев и повышения надежности путем исключения попадания агрессивной окружающей среды внутрь цилиндра, привод снабжен герметичным корпусом, а ведущее звено рычал ного

механизма выполнено в виде двуплечего рычага, одио из плеч которого расположено внутри этого кориуса.

Источиики информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Патент Франции 1.576.689, кл. В 25J, 1969. 2. Авт. св. № 377229, кл. В 25J 3/00, 1971.

.3