Следящий гидропривод дроссельного регулирования Советский патент 1977 года по МПК F15B9/03 

на фиг. 2 изображена принципиальная схема элементов корректирующей обратной связи.

Гидропривод содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, электрогидравлический усилитель 3, управляющий золотником дросселирующего гидрораспределителя 4, исполнительнь й гидродвигатель 5, источник гидравлического пнтагшя 6, устройство 7 на сливе гидропривода, дифференциальный датчик давления 8, нелинейное устройство 9, датчик 10 положения золотника, объединенный с блоком умножения 11, и масштабирующий элемент 12,

Канал управления по ошибке включает пять э/ емонтов; измеритель рассогласовазгйя 1, на вход которого поступает входной |,{t) я выходной J5(t) сигналы системы, усилитель 2, электрогидравлический усилитель 3, который преобразует электрический сигнал в nepeNiemeHne золотника дросселирующего гидрораспределителя 4, регулирующего расход, а следовательно изменяющего скорость гидродвигателя 5 Разность.между давлениями в напорной 13 и Pg сливной 14 гидролиниях источника питания измеряется дифференциальным датчиком давления 8, Сигнал с датчика давления 8, соот ветствуюший перепаду давлений и расход, получаемый на выходе дросселируюшего гидрораспределителя 4, связаны нелинейной зависимостью. Поэтому к выходу дифференциального датчика давления подключается нелинейное устройство 9. Сигнал с выхода ди ференднального датчика давле1шя 8, преобразованного предварительно нелинейным устройством 9, и сигнал датчика положения золотника 10 перемножаются в блоке умножения 11. Результирующий сигнал масштабируется элементом 12 и поступает в усилит /гь 2. В результате при изменении условий питания, например давления в напорной 13 или сливной 14 гидролинияк, изменяется расход на выходе дросселирующего гидрораспределителя 4. Коррекция ведетеся по произведению перепада давлений на положение золотника, т.е. при нулевом положении золотника корректирующий сигнал отсутствует. При достаточно больщом перемещении золотника увеличение перепада давлений в напорной и сливной гидролиниях уменьшает величину перемещения золотника дроссел1фуюшего гидрораспределителя, чем и достигается стабилизация выходного сигнала следящего г1;1ропривоаа дроссельного регулщ)ования (скорости гидродвигатепя).

Раоота cjneMtni-OB коррекшруюшвй обратной связи 5сушествляется следующим о&разом. Соотношение величин давленин в напорной 13 и сливной 14 гидроли1шях определяет положение чувствительного элемента 15 игщуктивного дифференциального датчика давления по отнощению к обмоткам 16-17 и 18-19, а следовательно, и величины токов, протекающих через выходную обмотку 18-19 дифференциального датчика давления 8, нелинейное устройство 9 и входную обмоку 20-21 блока умножения 11. Смещение золотника дросселирукниего гидрораспределителя определяет положение чувствительного элемента 22 и по отгеэшению к обмоткам 20-21 и 23-24.

Падение напряжения на зажимах обмоток 23-24, а следовательно, в масштабе и на выходных зажимах обмоток 25-26 корректирующего звена определяется произведением положения золотника дросселирующего гидрораспределителя и перепадом давлений в напорной и сливной гидролиниях следящего гидропривода.

Испрльзова1ше новых элементов - специаной корректирующей обратной связи в следящем гидроприводе дроссельного регулирования - выгодно отличает предлагаемую систему стабилизации работы гидропривода от известных, так ках значительно уменьшается составляющая ошибки слежения, обусловленная нестабильностью, источника гидравлического питания. Использование предложе1шого следящего гидропривода дроссельного регулирования позволит значительно повысить функциональную надежность работы и исключить возможные отказы в системах манипуляторов глубоководных-аппаратов. Снижение требований к источникам питания, в свою очередь, приведет к-уменьшению веса и габаритов конструкций, увеличит сферу применения следящих гидроприводов дроссельного регулирования, конструкции которых ; будут более надежны и экономичны.

Формула изобретения

Следящий гидропривод дроссельного регулирования, содержащий измеритель рассогласования, усилитель, электрогидравлический усилитель, управляющий золотником дросселирующего гидрораспределителя, сообщающего исполнительный гидродвигатель с напорной и сливной гидролиниями источник питания, отличающийся тем, что, с целью устранения влияния изменений давления источники питания на точность слежения, в гидропривод введена корректирующая обратная связь, содержащая дифференциальный датчик давления, входы которого сообщены с гидролинияк и, нелинейное устройство датчик положения золотника, блок умножения, масштабирующий элемент, причем вых.()Л алгчика давления соединен с входом лмгши.йпото устройства, выход последнего (оопинеи с одним входом блока умножения, к второму входу которого подключен датчик положоння, а выход блока умножения со динон с входом масштабирующего элемента, выход которого подключен к усилителю.

Ис1Х1Ч1 Ики информации, принятые во внимание при экспертизе:

1,Авторское свидетельство СССР

№ 254900, кл. F 15 В З/ОО, 1967. ,

2.Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем угфавления, Машиностроение,

М., 1972, с. 9. рис, 4.