Устройство для управления ловом рыбы Советский патент 1978 года по МПК A01K73/10 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЛОВОМ РЫБЫ

1

Изобретение относится к области автоматизации процесса траления разноглубинным тралом косяков океанических рыб.

Известно устройство для управления ловом рыбы, например, тралом, включающее электрониолучевую трубку, лаг, компас и гидроакустическую станцию. Однако оно не позволяет автоматически определить время сближения трала с косяком.

Цель изобретения - определение времени сближения трала с косяком на прямом курсе траления и угла поворота.

Для этого устройство снабжено блоком аппроксимации движения трала, датчиком дистанции текущего положения косяка до конечной точки трала, следящей системой, блоком определения относительно курса расчетного и блоком выработки элементов движения цели. Электроннолучевая трубка посредством блока аппроксимации движения трала соединена со следящей системой и через блок определения относительно курса расчетного - с датчиком дистанции и гидроакустической системой, а блок выработки элементов движения цели соединен со следящей системой, с блоком выработки элементов движения цели и при помощи суммирующего дифференциала с блоком определения относительно курса расчетного.

На фиг. 1 изображена функцпо; ;. схема устройства; на фиг. 2 - траекг( перемещения судна, трала и косяка в г.Гхо. 1кггны. координата.х; на фиг. 3 ----- то же, и (тносптельных координатах.

При использовании фактпчсч-ки нлб.1к..мого расстояния между косяком и rpa.ioNi в момент отвороти на курс тра.чмнп; судо1их1итель имеет возможность наблюдать расстояние от точки косяка до точки текущего положения трала. Зная относительную скорость сближения трала с косяком по этому расстоянию можно рассчитать время и.итвания:

3,; U Тг

ор

По известному времени уточняется значение курсового у1ла на тра,1 и плавание на курсе траления. Новое положение трала позволяет определить новое расстояние S и найти время плавания: 3

t

V.

Процесс уточнения заканчивается при стабилизации значения курсового угла на трал и, следовательно, времени плавания.

Предлагаемое устройство содержит блок 1 выработки элементов движения цели,электроннолучевую трубку 2, соединенную иосредетвом

блока 3 аппроксимации двилсиия iiiajui со следящей системой 4 и через блок 5 опреде.пения откосительного курса расчетного с датчиком 6 относительной дистанции i 11;дроакустнческой станцией 7; датчик 8 относительной скорости и курса косяка, связанный со елепящей системой 4, с блоком 1 выработки эледментов движения цели и при помощи суммирующего дифференциала 9 с блоком определения относительного курса расчетного, лаг 10 и компас 11.

Устройство работает следующим образом. На электроннолучевую трубку 2 поступают сигналы, пропорциональные составляющим дистанции от судна до косяка на данный момент времени, снимаемые от гидроакустической станции 7, и сигналы, соответствующие составляюuutM горизонтальной длины ваеров, снимаемые ч б.кхка 3 ап роксиыации движения Tpa;ia. В ,,,ыате на экране э.1ектроннолу- - вой грубка тжЕляются отметки, соответствующие кося1 и Tp;i;i -.

С помощью датчика 6 относительной днеlaoLiM S II блока 5 для определения отиоciiT-c,-ii,(oro курса расчетного Kj, формируется . ьизн|)а на экране электроннолучевой rpvoKH. исходящая из текущей точки, соответствующей положению косяка. Поскольку велмчина относ;ггельного курса расчетного не является фун сцией текуще.ю относительного :-..pc.:i К : и угла юменения курса ЛК, то опеjuiTop вращением рукоятки 12 ввода изменения курса .юбивается того, чтобы линия визи la про.ходила через точку, соответствующую оложеник трала Т,,, а вращением рукоятки 13 BEo.in относ ггельной дистанции S (т. е. изменением длины визира) сов.мещает конец лиПИ1 визира с той же точкой (То). В результате этого с датчика 6 на вход следящей системы 4 поступает сигнал, соответствующий начальной относительной дистанции Sn. Следя Н1ая система 4, содержацдая усилитель 14, двигатель 15 и датчик 16 времени выдает в блок 3 времени t; на основании которой блок 3 вырабатывает новое положение трала, на уже с разницей во времени на величину to (точчг; Т;, Т,... на фиг. 2). Вращая рукоятки 2 и 13, оператор добивается того, чтобы . визира проходила, а ее конец совместился с точкой положения трала (Тб), что будет соответствовать положению трала на мо.мент его встречи с KOCHKOST. При этом на экране электроннолучевой трубки линия визира будет занимать положение, соединяющее точки Ко-Тб

- Для совместного рещения задачи определения времени сближения и курса траления с учетом собственного движения судна в блок 1 поступают сигнала от лага 10о скорости судна V , от компаса По курсе судна Кс, от гидроакустической станции 7д составляющих дистанциях до косяка dx и dy.

На основании этих данных блок выработки элементов движения цели вырабатывает значение курса относительного Ко и скорости относительной VQ, которые с датчика 8 ностчпают на вход следящей системы 4 и на су.ммирующий дифференциал 9.

В качестве датчика 6 относительной дистанции S, датчика 16 времени t использованы линейные вращающиеся трансформаторы; в качестве блока 5 - синусно-косинусный вращающийся трансформатор.

Таки.м образрм, операции судоводителя сведены к вращен1по двух рукояток 12 и 13 для визуального совмещения линии визира между двумя точками на экране электроннолучевой трубки.

Формула изобретения

Устройство для управления ловом рьгоы, напри.мер, тралом, включающее электроннолучевую трубку, лаг, ко.миас и гидроакустическую станцию, отличающееся тем, что, с целью определения времени сближения трала с косяком на прямом курсе траления и угла отворота, оно снабжено блоко.м аппроксимации движения трала, датчиком дистанции текущего положения косяка до конечной точки трала, следящей системой, блоком определения относительного курса расчетного, датчиком относительной скорости и курса косяка и блоком выработки элементов движения цели, при этом электроннолучевая трубка посредством блока аппроксимации движения трала соединена со следящей системой и через блок определения относительного курса расчетного - с датчиком дистанции и гидроакустической станцией, а датчик относительной скорости и курса косяка соединен со следящей системой, с блоком выработки элементов движения цели и при помощи суммирующего дифференциала с блоком определения относительного курса расчетного.

Фиг.2

Фиг. J