Электропривод Советский патент 1978 года по МПК H02P5/00 

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано в системах автоматического управления с упругими звеньями, требующих высокой динамической точности и плавности движения, например в приводе робэтов. Известен электропривод, содержащий упругие звенья, в который введён датчик момента, соединенный со входом резистора момента и через дифференцирующее звено - со входом регулятора тока, что позволяет уменьщнть крутильные колебания и повысить быстродействие (I}. Однако необходимость введения дифференцирующего звена уменьщает помехоустойчивость электропривода. Кроме того, такое демпфирование колебаний может применяться только при наличии регулируемого источника питания двигателя. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управлеиия в котором на валах двигателя и мехаиизме установлены два тахогенератора, которые через блок вычитания связаны системой управления двигателем, что позволяет уменьшить колебания двигателя и механизма (2. Однако это устройство требует управляемого преобразователя,через который осуществляется воздействие на двигатель и уменьшается эффективность демпфирования колебаний. Цель изобретеиия - повыщение плавности движения, в том числе при нерегулируемом источнике питания двигателя. Эта цель достигается тем, что в электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управлеиия введеиы две машины постоянного тока, одна из которых связана с валом двигателя, ji вторая - с механизмом, причем обмотки якорей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур. На чертеже изображена блок-схема электропривода. Электропрнвод,родержит блок управлеиия 1, приводной двигатель 2, машину 3 постоянного тока, связанную с валом приводного двигателя, упругое звено 4 и машину 5 постоянного тока, соединенную с выходным валом упругого звена 4, связанного с механизмом. Электропривод работает следующим образом. При возннкновении рассогласовання по скорости вала приводного двигателя 2 и выходнего вала упругого звена 4 возникает разность ЭДС оА Я в цепи якорей маижн 3 н 5 постоянного тока, пропорциональная разности скоростей А WДЯ /( -AVJ.

,. «г

; В аепич якорей машин 3 и 5 постоянного тока имеющей сопротивление /С протекает уравнительный ток 1у/)

1 Д

Возникает уравнительный момент Afy машин постоянного тока, пропорциональный уравнительному току

М,../С-1

у/

у/

ПЬд действием этого момента опережающий В0Л подтормаживается, а отстающий - разгоняется. При этом скорости валов выравниваются и устраняется склонность к колебаниям, причем машины 3 и 5 постоянного тока работают только в динамических режимах.

Пре/и1агаемая конструкция элeкfpoпpивoдa позволяет улучшить плавность движения при

наличии упругого звена и повыснть динамическую точность.

Этот электропривод может применяться в приводе машин н механизмов, нмеюшнх развитую кинематическую цепь, например в приводе роботов.

Формула изобретения

о

Электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управления, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности движения, в том числе при нерегулируемом источнике питания двигателя, в. него введены две машины постоянного тока, одна

из которых связана с валом двнгателя, а вторая - с механизмом, прнчем обмоткн якорей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;

1.Сборник «Электротехническая промышленность. Серия Электропривод, выпуск 2/46/, 1976, с. 18-20, рис. 3.

2.Акцептованная заявка Франции № 22$iQ|il34 кл. Н 02 Р 5/00, 1975.