Следящая система Советский патент 1978 года по МПК G05B11/01 

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА чен к выходу порогового устройства и первому ходу третьего формирователя импульсов, а выход - ко второму входу третьего формирователя импульсов и первому входу второго сумматора, второй вход которого подключен к выходу выпрямителя, а выход - ко входу ключа, управляющий вход которого соединен с выходом третьего формирователя импульсов, а выход - со входами первого и второго формирователя импульсов. На фиг. 1 показана блок-схема предлагавмой системы; на фиг. 2 - эпюры напряжений функциональных блоков системы, где приняты следующие обозначения: измеритель рассогласования 1, усилитель 2, исполнительный элемент 3, тахогенератор 4, выпрямитель 5, первый и второй коммутаторы 6, 7, первый, второй н третий формирователи импульсов 8, 9, 10, ключ II, источник эталоиного напряжения 12, пороговое устройство 13, первый и второй сумматоры 14, 1.5, U; - выходное нап| яжение функциональных блоков, где i - функционального блока, величина порогового напряжения срабатывания блока 13. Система работает следующим образом. При сигнале рассогласования U(, меньшем величины порогового напряжения Or,,, пороговый блок 13 не срабатывает. В этом случае система работает, как система с обычной скоростной обратной связью. В том случае, когда сигнал Uj на выходе выпрямителя 5 больше, чем задаваемое пороговое напряжение Uno. (см. фиг. 2а), пороговый блок 13 формирует импульс U|3 (см. фиг. 26). От заднего фронта этого импульса на выходе источника эталонного напряжения 12 формируется эталонное напряжение U|2 (см. фиг. 2в) и сигнал и 10 на выходе формирователя импульса 10, длительность которого определяется временем формирования эталонного напряжения (см. фиг. 2г), так как жыход источника 12 соединен со вторым входом формирователя импульсов 10. Следовательно, формирователь импульсов 10 во время формирования эталонного напряжения Uij включает ключ Пив это время сигнал Uis-c выхода сумматора 15 поступает на входы формирователей импульсов 8 и 9 (см. фиг. 2д). Таким образом, на входы формирователей импульсов 8 и 9 поступает управляющий сигнал Он и 15. равный отклонению огибающей сигнала рассогласования Ui от эталоииого напряжения Ui2 (см. фиг. 2е). Формирователь импульсов 9 из сигналов U11 положительной полярибсти формирует импульсы Us (см. фиг. 2ж) на переключение коммутатора 7, который уменьшает коэффициент усиления по сигналу скоростной обратной связи, что приводит к формированному ускореиию исполнительного элемента 3. Формирователь импульгоя 8 из сигналов U11 отрицательной полярности формирует импу.чьсы UK (с. фнг. 2 з) на переключение коммутатора 6, который увеличивает коэффицнент усиления по сигналу скоростной обратной связи, что приводит к форсированному торможению исгюл.игсльмлго элемента 3. Как видЯо на фиг. 2а, благодаря Последовательному включению и торможения исполнительного устройства 3 в зависимости от отклонения огибающей сигнала в цепи рассогласования U. от эталонного напряжения и 12, система приближает указанные сигналы. Это позволяет избежать, как затянутого переходного процесса (см. фиг. 2и), так и перерегулирования (см. фиг. 2к}, вне зависимости от энергетических соотношений приводов (пунктиром показана огибающая сигнала рассогласования без применения нелинейной коррекции). Следовательно, введение новых эле ментов в систему позволяет повысить ее быстродействие. Формула изобретения Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый сумматор, усилитель, исполнительный элемент, йы ход которого через последовательно соединенные тахогенератор, первый и второй коммутаторы подключен ко второму входу первого сумматора и непосредственно ко второму входу измерителя рассогласования, выход которого через выпрямитель подключен ко, входу порогового блока, н первый и второй формирователи импульсов, выходы которых сое. динены с управляющими входами соответствующих коммутаторов, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия системы, в ней установлены ключ, второй сумматор, третий формирователь импульсов и источник эталонного напряжения, вход которого подключеи к вь1ходу порогового устройства и первому входу третьего формирователя импульсов, а выход - ко второму входу третьего формирователя импульсов и первому входу второго сумматора, второй вход которого подключен к выходу выпрямителя, а выход - ко входу ключа, управляющий вход которого соедииеи с выходом третьего формирователя импульсов, а выход - со входами первого и второго формирователей импульсов. Источники информации, прииятые во внимание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство СССР J 482716, кл. G 05 В П/01, 1973. 2.Хлыпало Е. И. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л., «Энергия, 1967, с. 312-317. 3.Авторское свидетельство СССР № 484496, кл. G 05 В 13/02, 1%8.

-) } L

,

, °

х:- V43

,

т

y