Цикловая система управления промышленным роботом Советский патент 1979 года по МПК G05B11/01 B25J9/00 

1

Изобретение огносигся к робогогехгнике и можег быть использовано при соодании цикловых систем программного управления промышленным роботом.

Иавесгна цикловая сисгема управлэния промышленным роботом, содержащая коммугагор, блок памяти, приводы, датчик положения и элемент И m . Однако эта система не обеспечивает эффективного торможения привода при подходе к заданной точке позиционирования.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является сисгема, содержащая последовательно соединенные коммутатор, блок памяти, привод, датчик, положения и первый элемент И, второй вход которого подключен к первому выходу блока памяти, а выход - ко входу коммутатора, и датчик торможения вход которого соединен с выходом привода 21 .

В известной системе включение тормозного режима происходит непосредственно по сигналу тормозного датчика.

установленного стационарно и не учитывающего скорости подхода рабочего органа к точке позиционирования, что приводит к уменьшению быстродействия системы.

Целью изобретения является повышение быстродействия системы.

Лпз этого система содержит последовательно соединенные генератор импульсов, счетчик, дешифратор и второй элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока памяти, а выход - ко входу привода, а выход датчика торможеЕ1Ия соединен со входом генератора импульсов.

На чертеже дана функциональная схема системы.

Система содержит коммутатор 1 , блок 2 памяти, привод 3, датчик 4 положения, первый элемент И 5, датчик 6 торможения, генератор 7 импульсов, счетчик 8, дешифратор 9, второй элемент И 10.