Вакуумный универсальный захват манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относнтся к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Известен вакуумньш захват манйяуляюра, содержащий тонкостенный эластичный баляон, заполненньга сыпучей средой, и базовый эл емеат Недостатком известного устройства является, невозможность работы с тяжелыми гфедаетамн, имеющими гладкие стенки. Целью данного азобрекаая является устранение указанного недостатка. Это достигается благодаря тому, что частйЩ. с пучей феды вьшолнены из упругого 1йатериала, наЬрим из пенополист1фола. На чертеже в разрезе. Устройство содержит тонкостенньш эластичный баллон 1, закрещенный на конце базового элемента 2, имёю1ций в сечении подковообразную форму и заполненный упругим сыпучим материалом 3. Через вентиль 4 полость баллона 1 соединена либо с вакуумным насосом, либо с атмосферой. На наружной стороне баллона расположена система глухих гофрированных трубок Посредством второго вентиля 6 внутренний обьем трубок сообщается в одном положении с атмосферой, .в другом положений. - с сосудом,, из которого откачен воздух. Роль такого сосуда в дшшом случа б играет йойость в базовом элементе 2. Внутри гофрированных трубок 5 установлены пружины 7, работающие на сжатие. Перед началом работы в полости базового элемента 2 над вентилями 4 и 6 создается вакууМ, который поддерживается там во все время работы захвата. В исходном 1юложёнии вентиль 4 занимает верхнее положение, а вентиль 6 нижнее. Следовательно, тмюсть баллона 1 сообщается с атмосферой, а полости гофрированных трубок 5 - с источником вакуума. Сыпучий материал в баллоне имеет возможность те под небольшим внешним усилием, fatf jSic составляющие его частицы легко перемещаются одна относительно другой. Удаление воздуха из гофрированных трубок заставляет их ускориться под действием внешнего давления, в результате края баллона, играющие здесь роль губок захвата, расходятся. Цикл работы захвата состоит из четырех тактов.