Вакуумный захват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано в промышленных роботах.

Известен вакуумный захват манипулятора, содержащий рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую камеру, заполненную сыпучим веществом 1.

Недостатком известного захвата является сложность и ненадежность конструкции, заключающиеся в наличии клапанов и насоса с подвижными частями для создания и поддержания вакуума, которые имеют ненадежные уплотнительные поверхности.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повьпнение надежности работы устройства.

Цель достигается тем, что в вакуумном захвате манипулятора, содержащем рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную сьтучим веществом, привод выполнен в виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и предохранительными сетками и заполненных порошком лантан-никелевого гидрида (LaNisHg) причем одна из камер соединена с рабочей камерой, а другая - с фиксируюп1ей.

Ца чертеже схематически изображен предлагаемый вакуумный захват манипулятора.

Устройство содержит фиксирующую камеру 1 из эластичного материала, закрепленного на корпусе базового э:1емента 2, имеющую в сечении подковообразную фор.му и заполненную сыпучим веществом 3. Через отверстие в базовом э;1еменге 2 полость камеры 1 соединена с гермечичной камерой 4, заполненной гранулами .5 .лашаиникелевого .рида, с располо кен:-{ыми в ней электроспиралыо б и предохраните.И)ной сеткой 7.

На наружной стороне камеры 1 )ас(1()ложены рабочие камеры, выпо.пкнные в виде глухих офрированных труб 8. Biiyrpn которых расположены пру кп}1ь; 9. работаю|дие на сжатие, а трубы с nt)1.-1Ощью трубопроводов 1.0 с герметичной камерой 11, внутри кото)сй помещены гранулы 5 лантан-никелевого И;1рида, электроспи)аль 12 и предохранительная сетка 13. Электроспирали б и 12 получают питание j;ieKтроисточника 14 через В1 1ключате;1и 5 и 16 и регулирующие ок сопротинления 17

Перед } ача;1ом использования захвата манипулятора по назначению в герметичных полостях офрированных труб, баллона и камерах создается вакуу.м, последовательно, сна-ала в полости гофрированных труб и

соответствующ.ей камере, а затем в полости баллона и соответствующей камере. Нри этом края ба.члона, играюпше здесь роль губок захвата, расходятся.

Д.;я захвата пред.мета включают выключатель ;б, в результате чего нагревается электроспираль 6 и водород, выделяющийся под действие.м тепла из гранул 5 лантанпике;1евого гидрида, заполняет полость ка.мер(з1 1 практически до атмосферного дав.чеиия. (Сыпучее вещество в камере 1 полу5 чает возможность «течь под небольщим нненжием усилием. Затем включают выключа1ель 16, нака.ляется электроспираль 12 и из 11 водород, выделяющийся из лантан-никелевого гидрида, по трубопровол1у 10 поступает з полость гофрированных

0 труб, доводя давление в них до атмосферно-го. Под действием пружин 9 губки охватывают предмет, принимая форму его поверхности. Затем выключается выключатель 15 обесточивается электроспираль 6, охлаждаются гранулы лантан-никелевого гидрида и они энергично адсорбируют водород, создавая вакуум в полости камеры 1.

.8 результате частицы сыпучего материа./ia внутри камеры 1 «затвердевают и теряют (чюсобность двигаться.

О Одновременно с этим, благодаря сжи.мае.мости материа,1а. идет и: другой процесс уменьп1енпе (на 1;есколько 1роцентов) все.х размеров захвата. В той же степени стре.мится уме;И:Дпитс5 н расстояние .между губками. Г)лагодаря этому возникает поджимаю;пая си/;а, ве.чичипа которой зависит от разiviepoii предмета, 1:лоп1ади сечения камеры 1 и от модуля всесторонней об1 емной упру ости сыпучего материала.

Чтобы освободить пред.чет из захвата .,чостаточ1( вк.аючить В1)1кл10чатель 15 и выключить вык,;ючатель 16, в р езультате в по. ос1и камеры 1 создается нормальное дав.1С:нпе, а в полости гофрироБа1 ных труб создается иакуум и губки захвата раздвига5 ю.ся, освободив предмет.

Использование предлагаемого вакуумiioio за.квата манипулятора с электрическим 1риводом существенно упрощает конструкию м повышает надежность захвата.

ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную сыпучим веществом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повыщения надежности, привод выполнен в виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и пряедохранительными сетками и за: полненных гранулами лантан-никелевого гидрида (LaNiaHe). причем одна из камер соединена с рабочей камерой, а другая - с фиксирующей. Ф оо сд 00 о 00