Захват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности работы захвата в условиях пониженного давления и вакуума путем снабжения эластичного баллона герметичной полостью с газом.

На фиг. 1 показан захват манипулятора, jpaapes} на фиг, 2 - разрез А-А на фиг, 1.

Захват манипулятора содержит корпус 1 с закрепленным на нем эластичным баллоном 2, заполненным сыпучим материалом 3, к внешней поверхности подковообразного баллона 2 прикреплены гофрированные трубки 4, а осталная поверхность баллона 2 снабжена тонкостенной эластичной оболочкой 5, образующей с баллоном 2 герметич- ную полость 6, заполненную газом, объект 7 манипулирования. Внутренняя полость баллона соединена с вакуумно системой. Гофрированные трубки соединены с пневмосистемой.

Захват работает следующим образом

В исходном Положении захват разом нут. Во внутренней полости баллона 2 находится газ под давлением, равным (или близким) к атмосферному. В гер-

10

IS 2025

-. ЗО

207757

матичной полости 6 находится газ под давлением, равным или несколько меньшим, чем давление в баллоне 2. Гофри- . рованные трубки 4 вакуумированы. 5 При захватывании объекта 7 в гофрированные трубки 4 подается газ под давлением. В результате трубки 4 стремятся удлиниться И растягивают внешнюю сторону баллона 2, к которой они присоединены. При этом баллон 2 изгибается и его противоположные- части.

являющиеся губками захвата, смыкаются и надежно захва1Ъ1вают объект. Эластичные стенки баллона 2 и сыпучий материал 3 обеспечивают мягкий захват объекта практически любой формы. После захватывания объекта внутренняя полость баллона 2 вакуумиру- ется. Раскрытие губок захвата производится в обратном порядке. Баллон .2 заполняется газом из пневмосистемы, гофрированные трубки вакуумируются, в результате чего губки захвата раздвигаются под действием сил упругости стенок, эластичного баллона и ос«- вобождают объект. Захват возвращается в исходное состояние.

Таким образом, изобретение позволяет повысить надежность работы захвата в вакууме.

Фиг.1

Составитель Г, Карева Редактор Н. Киштулинец Техред М.Надь Корректор О. Луговая

Заказ 133/18Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4