Система управления манипулятором Советский патент 1979 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при соз дании систем управления манипуляторами, работающих с подвижными объектами Известна система управления манипуляторами, содержащая для повышения точности наведения схвата на произвольно движущиеся предметы телевизионную уставовку и вычислительный бпок, имеющаяся в своем контуре ЦВМ, н которая может наводитьс я, только на медленно движу щиеся предметы, положение которых существенно не изменяется за время обработки зрительной информации ll. Наиболее близким техническим рещением к изобретению является система, содержашая установленный на схвате блок самонаведевия, выход которого соединен с входом согласуюа1его блока, и по координатам качания плеча, предплечья и кис ти следящие пряводы, каждый из которых связан с соответствующим звеном манипулятора и соответствующим тахо- генератором, соответствующие выходы едока управления подключены JOT входам следящих приводов координат качания плеча и предплечья. При работе такой системы управления возникают большие ошибки при наведении схвата на произвольно движущиеся объекты. Это происходит из-за того, что при формировании вектора скорости схвата, т.е. скорости с которой схват подходит к объекту, не учитывается информация о движении обьёктаСЙЗ, Целью изобретения является повышение точности и расширения области применения CHCi Mbl. Для этого известная система содержит блок вычисления угловой скорости вращения линии визирования схват- объект , входы которого соединены с выходами тахогенераторов, а выход со входом блока управления, а выход согласукшего блока подключен ко входу следящего привода координаты качания кисти.