Цикловая система программного управления манипулятором Советский патент 1980 года по МПК G05B19/00 B25J9/00 

1

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании Цик|ловых систем программного управления манипуляторами различного назначения.

Известна цикловая система программного управления манипулятором, содержащая генератор импульсов, распределитель импульсов, наборное штеккерное поле (программоноситель), блок триггеров, блок формирования выходных сигналов и логический блок 1 .

Недостаток этой системы заключается в низкой надежности.

Наиболее близкой к предложенной является система, содержащая последовательно соединенные формирователь исполнительных сигналов, блок приводов манипулятора и последовательно соединенные генератор импульсов, распределитель импульсов и щтеккерную панель, первый выход которой подключен к первому входу блока триггеров и логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока датчиков положения, а выход со входом генератора импульсов и вторым входом блока триггеров 2.

Недостатком этой системы является возможность создания аварийных ситуаций в работе управляемого оборудования за счет пропадания сигналов команд, обусловленного ненадежностью механических контактов наборно пггеккерной панели, а также сбоями в блоке триггеров и в формирователе исполнительных сигналов.

Цель изобретения - Повышение надежности системы.

Поставленная цель достигается тем, что система содержит последовательно соединенные блок сумматоров, триггер блокировки и блок элементов И, второй вход которого подключен к выходу блока триггеров, а выход ко входу формирователя исполнительных сигналов, выход которого соединен с первым входом блока сумматоров, второй вход которого подключен ко второму выходу штеккерной панели.

. На чертеже представлена функциональная схема системы.

Система содержит генератор 1 импульсов, распределитель 2 импульсов, программный