Захват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватам манипулятора.

Известен захват манипулятора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажными механизмами 1.

Недостаток указанного захвата манипулятора заключается в том, что его функциональные возможности ограничены одним диапазоном раскрытия губок, охватывающим небольшой перепад размеров захватываемых объектов.

Целью настоящего изобретения является расщирен(Ге функциональных возможное тей путем увеличения диапазона раскрытия губок.

Указанная цель достигается тем, что каждая губка выполнена в виде последовательно смонтированных щарнирных секций, снабженных фиксаторами, а также тем, что фиксатор каждой секции выполнен в йиде щтыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенные на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 - р азрез на фиг. 1; на фиг. 3 - общий вид захвата в работе на втором диапазоне раскрытия губок; на фиг. 4 - то же, на третьем диапазоне; на фиг. 5 - то же, вариант положения секций.

Захват манипулятора состоит из губок 1, щарнирно установленных на корпусе 2 и связанных с приводом (на чертеже не обозначен) рычажными механизмами 3. Каждая губка 1 выполнена в виде последовательно

10 смонтированных шарнирных секций. Губка 1 является секцией первого диапазона раскрытия и при помощи оси 4- щарнирно соединена с рычажным механизмом 3 к снабжена фиксатором 5, обеспечивающим закреп15ление этой секции на механизме 3 в различных положениях. Секция 6 второго диапазона раскрытия при помощи оси 7 шарнирно соединена с губкой 1 и снабжена фиксатором 8. Секция 9 третьего диапазо20 на раскрытия при помощи оси 10 шарнирно соединена с секцией 6 и снабжена фиксатором 11.

Фиксаторы 5, 8, 11 конструктивно выполнены аналогично, и каждый из них содержит штырь 12, установочный винт 13 и систему отверстий, например четырек, одно из которых выполнено в этой секции, а остальные - в последующей и расположены на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

Работа захвата осуш,ествляется следующим образом.

Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину первого диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на второй диапазон. Для этого нужно освободить фиксатор 5, для чего вынуть штырь 12 из отверстия в секции первого диапазона и первого отверстия в сопрягаемой детали рычажного механизма 3, повернуть секцию первого диапазона относительно оси 4 против часовой стрелки До совпадения с третьим отверстием в сопрягаемой детали механизма 3 и зафиксировать в этом положении фиксатором 5, для чего установить штырь 12 в отверстие секции первого диапазона и в третье отверстие в сопрягаемой детали механизма 3. Затем освободить фиксатор 8, повернуть секцию 6 второго диапазона отнЬсительно оси 7 также против часовой стрелки до совпадения со вторым отверстием в секции первого диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 8. Для того, чтобы удлинить губки захвата, необходимо освободить фиксатор 11, повернуть секцию 9 третьего диапазона относительно оси 10 против часовой трелки до

L

совпадения с третьим отверстием в секции 6 второго диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 11.

Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину второго диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на третий диапазон аналогичным образом.

Для работы с предметами цилиндрической формы удобна настройка захвата, изображенная на фиг. 5.

Формула изобретения

1.Захват манипулятора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажными механизмами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем увеличения диапазона раскрытия губок, каждая губка выполнена в

виде последовательно смонтированных шарнирных секций, снабженных фиксаторами.

2.Захват по п. i, отличающийся тем, что фиксатор каждой секции выполнен в виде штыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенные на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 423623, кл. В 25 J 15/04, 1971.

.1