Система рулевого управления колесной машины с четырьмя управляемыми колесами Советский патент 1980 года по МПК B62D7/14 

(54) СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С ЧЕТЫРЬМЯ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ

1

Изобретение относится к машиностроению, более конкретно к системам рулевого управления колесных, машин с четырьмя управляемыми колесами.

Известна система рулевого управления колесной машины с четырьмя управляемыми колесами, содержащая механизм ручного управления поворотом передних колес и механизм управления поворотом задних колес l.

Недостатком этой системы рулевого управления является механическая связь передних управляемых колес с программным устройством поворота задннх колес, что увеЛ1П1нвает вес привода, усложняет его монтаж и эксплуатацию, а также не обеспечивает возможности регулирования программы поворота задних колес.

Известна также система рулевого управления колесной машины с четырьмя управляемыми колесами, содержащая механизм ручного управления поворотом передних колес и механизм управления поворотом задннх 1Колес, включающий электроуправляемый распределитель, соединенный гидролиниями с источником давления, баком и рабочими полостями исполнительного гидроцилиндра

поворота задних колес, и электрическую систему управления упомянутым распределителем, состоящую из блока питания, соединенного с датчиками положения передних и задних управляемых колес, с сумматором и с усилителем, причем последний связан с электромагнитами управляемого распределителя, а датчики положения передних и задних управляемых колес - через сумматор с усилителем 2.

Недостатком данной системы является

10 невысокие эксплуатационные характеристи: ки системы из-за отсутствия обеспечения прогмаммного следящего управления пово ротом задних колес с запаздыванн ем относительно передннх колес.

Цель изобретения - улучшение эксплу15атационных характеристик системы путем обеспечения программного следящего управления поворотом задних колес с запаздыванием относительно передних колес, обеспечение возможностн регулирования запаздывания поворота задних колес относительно передних, обеспечение возможности подключения устройства запаздывания как при правостороннем, так и при левостороннем повороте.

УкаЗаййая цель достигается тем, что система снабжена устройством запаздывания, установленным между сумматором И усилителем и содержащим два регулируемых сопротивления, один контакт каждого из которых соединен с выходом сумматора, второй контакт через двухпозиционный переключатель, электрический мост, состоящий из трех последовательно соединенных сопротивлений с блоком питания, а третий подвижный контакт - с входом усилителя; одно из трех последовательно соединенных сопротивлений выполнено переменным, подвижный контакт которого соединен с массой машины, а также тем, что система снабжена тягой, один конец которой соединен с ручным управлением поворота передних колес, а другой - с упомянутым двухпозиционным переключателем.

На чертеже изображена электрогидравлическая схема релрвого управления колесной машины.

Система рулевого управления колесной машины с четырьмя управляемыми колесами содержит гидравлическую часть, имеющую гидроусилитель 1 управления передними колесами, гидроцилиндр 2 пОвброта передних колес, насос 3, делитель потока 4, электроуправляемый гидрораспределитель 5 управления задними колесами, гидроцилиндр 6 поворота задних колес. Электрическая часть, имеющая датчик 7 положения НёрёДнйх кбЛеС, ШпоЛнёна в ВйЖе потенциометра. Датчик 8 положения задних колес закреплен на неподВий ной задней трапеции и выполнен в виде потенциометра. Система тзкже содержит сумматор 9, устройство 10 запаздывания, усилитеь 11, блок питания 12, соленоиды 13 и 14 управления эЛектроупраВляейого гидрораспределителя управления задними колесами, тягу 15 управления двухпрзициониым переключателем устройства запаздывания.

Рулевой привод работает следующим образом.

При1 овд|ю ё 1бДйтёлём 5 Шг8 колеса с помощью гидроусилителя управления гидроцилиндр 2 посредством рычагов и тяг передней трапеции повор;ачивает передние колеса, используя энергию части потока рабочей жидкости, подаваемой насосом 3 через делитель потока 4. При этом датчик 7 положения передних колес, закрепленный на передней трапеции, выдает на сумматор 9 сигнал, пропорциональный величине угла поворота передних колес. В сумматоре 9 сигналы управления от датчика 7 cpaвнивaJOтcя с сигналами обратной связи, вырабатываемыми датчиком 8 положения задних колес, где и игГреДеЛяётся разность, Этих сигналов в виде тока рассогласования. В усилителе 11 ток рассогласования усиливается до тока управления, который затем поступает на обмотку соответствующего соленоида 13 и 14 управления электроуправляемого гидрораспределителя 5, преобразуясь в механическое перемещение золотиика, а затем в механическую энергию движения штока силового цилиндра 6, который посредством рычагов и тяг задней трапеции поворачивает в соответствующую сторону задние колеса, используя энергию второй части потока рабочей жидкости, подаваемой насосом 3 через делитель потока 4. Одновременно с поворотом задних колес изменяются сигналы обратной связи, вырабатываемые датчиком 8. При полном соответствии положений передних и задних колес машины и, соответственно, сигналов датчиков 7 и 8 рассогласование в сумматоре 9 oTcytCTByeT, и поворот задних ко лес прекращается. Аналогично работает рулевой привод и при повороте передннх колес в другую сторону, вызывая синхронный поворот задних колес.: Для обеспечения синхронного поворота передних и задних колес машины с заданным запаздыванием начала поворота задних колес применительно к универсальнопропашному трактору в электрической схеме рулевого привода имеется устройство 10 запаздывания, установленное между сумматором 9 и ytилитвлeм П.

Устройство запаздывания содержит два регулируемых сопротивления, двухпозиционный переключатель и мост сопротивлений. Регулируемые сопротивления одним контактом соединены с соответствующим выходом сумматора (сигнала левого или правого поворота), подвижными контактами с усилителем, а вторым контактом с источником питания через двухпозицонный переключатель и последовательно собранный мост, содержащий три сопротивления, причем одно из них переменное, и его подвижный контакт соединен на массу. Одновременно с началом перемещения штока гидроцилиндра 2 повороту передних колес от нейтрального положения в определенную сторону (например влево) тяга 15 включает двухпозиционный переключатель в одно из положений. Величина напряжения, подаваемого иа вход усилителя 11, зависит от величины сигнала рассогласования, вырабатываемого сумматором 9, jf величины напряжения смещения, настраиваемой регулировкой переменного сопротивления моста.

Формула изобретения

1. Система рулевого управления колесной мащины с четырьмя управляемыми колесами, содержащая механизм ручного управления поворотом передних колес и механизм управления поворотом задних колес, включающий электроуправляемый распределитель, соединенный гидролиниями с источником давления, баком и рабочими полос