Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J11/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в технологических процессах в машиностроении и других отраслях техники.

Известен манипулятор, содержащий 5 поворотную раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическую руку, образованную разматывающейся с барабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз под 10 пружинную полосу, направляющий механизм и привода

. В известном манипуляторе пружинная полоса не создает осевого усилия между звеньями руки, что снижает 5 надежность конструкции.

С целью повышения надежности манипулятор снабжен смонтированным на конце цепи механической руки дополнительным барабаном, состоящим 20 из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой, к которой прикреплен один конец пружинной полосы, и установленным на раме за направляющим механизмом и связанным 25 с вторым концом пружинной полосы кронштейном.

На фиг,1 изображен общий вид мани-.

пулятора; на фиг. 2 -то же, вид сверху;

на фиг. 3 - узел Г на фиг. 1; на фиг.4 барабан, продольный разрез; на

фиг. 5 - то же, вид сверху; на фиг.6у3ел / на фиг. 2 .

Манипулятор со.стоит из рамы 1, вращающейся на горизонтальной оси 2 при помощи привода 3 и вращающейся вокруг вертикальной оси при помощи привода 4. На раме 1 установлен корпус 5 барабана 6, с которого сматывается цепь 7, проходя при этом через направляющий механизм 8 и образуя механическую руку в виде жесткой стрелы 9. На поверхности цепи 7 выполнен продольный паз 10, куда входит пружинная полоса 11. Один конец полосы 11 жестко соединен с кронштейном 12, а другой - с катушкой 13 дополнительного барабана 14, корпус которого установлен на конце цепи 7 механической руки (стрелы 9) и связан с катушкой 13 пружиной 15 кручения.

Механическая рука снабжена захватом 16 с электроприводом 17, питаемым от электропровода 18, уложенного в пазу 19 цепи 7. Цепь 7 выполнена из.шарнирно соединенных звеньев. Барабан 6 снабжен муфтой

20,которая соединена с приводом

21,на валу которого установлено

убчатое колесо 22. Зубчатое колео 22 находится в зацеплении с шетерней 23, на оси которой распоожен фрикционный ролик 24. Ролик 24 работает в паре с подпружиненным роликом 25.

т аботает манипулятор следующим образом.

При включении привода 21 на размотку цепи 7 вращение передается на зубчатое колесо 22, а муфта 20 отключает барабан 6. Далее вращение передается на шестерню 23, которая при помощи муфты свободного хода (на фигурах не показана) включает ролик 24 и он, вращаясь, разматывает цепь 7, Цепь выдвигается из направляющего механизма, который состоит из вертикальных и горизонтальных роликов. Вылет .стрелы 9 увеличивается, вместе с тем пружинная полоса 11 разматывается с дополнительного барабана 14 и перемещается по пазу 10. Спиральная пружина 15 будет сжиматься, накапливая потенциальную энергию относительно неподвижного корпуса дополнительного барабана 14.

Захват 16 может перемещаться вместе со стрелой 9 цепи 7, а также иметь

два перемещения с рамой 1 вокруг Вертикальной и горизонтальной осей от приводов 3 и 4.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий поворотную раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическую руку, образованную разматывающейся с барабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз под пружинную полосу, направляющий механизм и привода, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен смонтированным на конце цепи механической руки дополнительным барабаном, состоящим из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой, к которой прикреплен один конец пружинной полосы, и установленным на раме за направляющим механизмом и связанным с вторым концом пружинной полосы кронштейном.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

/7 I

У

сриг.2

гз

f .Ч .

ДФ

/

li

/

n

/

-

Lil

/

У УУУхУ/УУЛУЛУхх E

и о) о у у УХ

/а

гг

ZO

5