Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в различных обла тях машиностроения. Известен схват манипулятора, со держащий корпус, клин,.двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом плече ролики, предназначенные для взагало действия с поверхностью клина flj. Недостаток известного схвата за лючается в низкой точности позиционирования. Цель изрбретения - повышение точ ности позиционирования. Цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, клин, двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом - ролики, предназначенные для взаимодействия с поверхностью клина, снабжен подвижной траверсой на которой размещены двуплечие рычаги, а клин выполнен с продольной поверхностью и жестко закреплен на корпусе. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - схват с разрезом траверсы, общий вид на фиг. 3 - ви А на .фиг. 1. Захват содержит корпус 1 и подвижную траверсу 2, перемещаемую по направляющим 3, рычаги 4, шарнирно закрепленные на подвижной траверсе 2 и несущие на конце губки 5, а на другом - ролики б, контактирую щие с клином 7, поверхность которого имеет профильный вид и подобрана так, что губки рычагов перемещаются строго по линии, перпендикулярной оси захвата. I- . Привод осуществляется силовыми цилиндрами 8, жестко закрепленными на корпусе 1, штоки которых соединены с подвижной траверсой 2. Для раскрытия рычагов служат пружины 9, закрепленные одним концом на подвижной, траверсе 2, а другим на рычаге. .Для поддержания рабочей поверхности губок 5 строго параллельно к оси захвата служит тяга 10, шарнирно закрепленная одним концом на подвижной траверсе 2, а другим на губке. Корпус 2 выполнен коробчатого вида с кронштейнами 11, в которых имеются горизонтальные оси 12, на которых и посажен рычаг 4. Тяги 10 крепятся одним концом на пальце 13, установленном на кронштейне 11, а второй Конец на губке 5 и также на пальце 14. Пальцы 13 и 14 удалены от оси 12 и оси 15 губок 5 на одинаковое расстояние так, что линии, проходящие через пальцы 13 и 14 и через оси 12 и 15, всё время остаются параллельны друг к , при движении рычага и поддерживают губки в одной плоскости. Устройство работает следующим образом.. За счет упругих сил пружина 9 держит рычаги 4 в раскрытом состоянии. При втягивании штоков цилиндров 8 подвижная траверса 2 перемещается по направляющим 3 к неподвижному корпусу 1, в результате чего ролики б рычагов наезжают на клин 7, который закреплен неподвижно на корпусе 1, перемещаются по профильной поверхности клина 7 и поворачивают свободный конец рычага с губками 5 к оси захвата, а в результате перемещения оси крепления рычагов 4 вверх губки 5 остаются все время в одной плоскости, ввиду того, что профиль клина подобран так, что губки все время остаются в перпендикулярной плоскости к оси захвата.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, клин, двуплечие рычагй, на одном плече которых закреплены губки, а на другом - ролики,предназначенные для взаимодействия с поверхностью клина, о т.л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен подвижной траверсой, на которой размещены двуплечие рычаги, а клин выполнен с профильной поверхностью и жестко закреплен на корпусе (/) С Q С D 3d X) ND X)