Устройство для формирования программы управления обработкой детали Советский патент 1980 года по МПК G05B19/02 

1

Изобретение относится к автоматике и предназначено, для использования в системах числового программного управления, а также при обучении прогpciMMHHX роботов.

Известна копировальная следящая сг:стема, содержащая копир, два координатных привода, входы которых свяЗс.ны с выходом копира, а выходы координатных приводов через редукторы, преобразователи и блоки сложения подключены к входам блоков регистрацли, осуществлякяцих запись прогрё1ммы на магнитную ленту 1 .

Недостаток устройства - точность отработки: заданной программы.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для записи программы методом копирования с шаблона, имеющее копировальную cиcтe ry и содержащее копир, подключенный к входу следящего и через суммирующее устройство к входу задающего приводов, включающих датчики скорости и редукторы, связанные через соответствующие преобразователи и блоки сложения с входами блоков регистрации 2..

Недостатком этого устройства является наличие .ошибки в записанной программе, которая определяется стас тическими и динамическими ошибкс1ми следящего и задающего приводов, и невозможность получения корректировки программы.

Цель изобретения - повышение°точ10 иости устройства.,

Эта цель достигается, тем, что в устройство для формирования программы управления обработкой детали,содержащее копир, соединенный с суммирующим блоком и в каждой координате последовательно соединенные следящий привод, редуктор, датчик перемеления, блок сложения и блок регистрации, а также датчик скорости, соединенный с редуктором, введены функциональный преобразователь и в каждую координату последовательно соединенные делитель и умножитель, вы ходом соединенный со вторым входом

25 блока сложения, а вторым входом - с копиром, выход функционального преобразователя подключен к первым входам делителей, вторыми входами соединенными с выходами датчиков скорости соответствующих координат и с первым и вторым входами Функциональното преобразователя.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержиткопир 1, суммирующее устройство 2, следящий 3 и задагадий 4 приводы, редукторы 5, 6 датчики 7, 8 скорости, функциональный преобразователь 9, б;:оки 10,11 деления, датчики 12, 13 перемещения, блоки 14, 15 умножения, блоки 16, 17 сложения и блоки 18, 19 реги.страции.

Устройство работает следуквдим образом.

Копир 1 перемещается по шаблону с помощью следящего 3 и задающего 4 приводов л которые осуществляют его перемещение через редукторы 5 и б по осям У и X соответственно. Сигнал, пропорциональный рассогласованию положения копировального пальца, поступает на вход йледящего привода 3 и, через суммирующее устройство 2, где он сравнивается с задающим сигналом УЗ - на вход привода 4. Датчики 12, 13 перемещения, связанные через редукторы 5 и б с выходами.приводов 3 и 4, формируют сигналы, пропорциональные перемещению копира по соответствующим координатам. Эти сигналы через первые входы блоков 16, 17 сло-j жения подаются на блоки 18, 19 регистрации, с помощью которьис осуществляется запись сигналов на программоноситель . Наличие статический и динамической ошибок координатных приводов приводит к тому, что программа, заданная шаблоном, отрабатывается, а,следовательно, и записывается с ошибкой, вектор которой может быть разложен на составляющие по отдельным координатам

Лг.сГ.С05Ч и d aCT-Sin.

. , л . ,, в ,

где d и CJl - ошибка копирования по координатам X и У соответственно. сГ - результирующая ошибка

копирования Р - угол копирования. С целью формирования сигналов,пропорциональных координатным ошибкам сГ и -dy , на входы функционального преобразователя 9 подаются сигнашы,пропорциональные скоростям задающего 4 .и следящего 3 приводов - Vy , а-на выходе блока 9 формируется сигал, пропорциональный результируюей скорости копирования. .

Тогда выходные сигналы блоков 10, 11 деления пропорциональны соответственно синусу и косинусу угла копирования, а сигналы на выходах блоков 14, 15 умножения пропорциональны ошибкам и . Сигналы с выходов блоков 14, 15 умножения поступают на вторые входы блоков 16, 17 сложения, где происходит алгебраическое сложение сигналов, пропорциональных перемещению по отдельным координатам с сигналами, пропорциональными ошибкам по соответствующим координатам.

Изменение коэффициентов передачи блоков умножения обеспечивает коррекцию программы путем ее предискажения,

что позволяет повысить точность изготовления деталей и сократить объем доводочных операций.

Формула изобретения

Устройство для формирования программы управления обработкой детали содержащее копир, соединенный с сум.мирующим блоком, и в каждой коордиj нате последовательно соединенные следящий привод, редуктор, датчик перемещения, блок сложения и блок регистрации, а также датчик скорости, соединенный с редуктором, о т л и .чающееся тем, что, с целью Повышения точности-устройства, в него введены функциональный преобразователь и в каждую координату последовательно соединенные-делитель и умножитель, выходом соединенный со

0 вторым входомблока сложения, а вторым входом - с копиром, выход функционального преобразователя- подключен к первым входггм делителей,вторыми входами соединенными с выходами

5 датчиков скорости соответствующих координат и с первым и вторым входами функционального преобразователя.

Источники информации, принятые во внимание при зкспертизе

П 1. Морговский Ю.Я. Рубашкин И.Б. Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. Л., Энергия, 1972, с. 100.

. 2. Шадрин В.И. Фазовое управление от магнитной ленты. М-Л., Энергия,19б4, с. 75-77, рис. 47 (прототип) .