Струйно-механический командо-АппАРАТ Советский патент 1981 года по МПК G05B19/43 

Изобретение относится к пневмоавтоматике и может быть применено, в частности для управления промышленными работами. Известны струйные системы- управле ния , содержащие пневматические датчики, пневматический шаговый искател наборное поле и логическую схему. В известной системеуправления шаговый искатель выполнен в виде расположенных по окружности элементов типа трубка-трубка с общим бассейном питания. Эти элементы перекрываются круговой заслонкой с отверстием. Заслонка приводится в действие пневматическим приводом через храповый механизм. Выходы шагового искателя выведены на наборное поле, на котором осуществляется их коммутация с логи ческой схемой, к которой подключены выходы пневматических датчиков. Логи ческая схема выполнена в виде схемы тактовых импульсов для управление ша говым искателем, нескольких схем И (по четыре на каждый привод), выходы которых попарно объединены по схемам ИЛИ, выходы которых поступают на клапаны, управляющие приводами 1 . Недостатком этой системы управления является сложность ее логической схемы. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является командоаппарат, содержащий храповый механизм, являющийся приводом искателя, датчики, наборное поле, шаговый искателдз в виде струйных элементов (сопло-приемный канал) с диском между ними и логическую схему с исполнительными механизмами на выходе 2. Недостатком его является невозможность управления в одном такте несколькими исполнительными механизмами, работающими до разных промежуточных положений, что ограничивает возможности работы устройства. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства, т.е. создание возможности работы робота по нескольким координатам с промежуточными положениями. Эта цель достигается тем, что выходы датчиков поступают на входы шагового искателя через наборное поле, выходные сигналы от шагового искателя поступают на вход логического блока тоже через наборное поле. Шаговый искатель содержит в каждом такте

несколько элементов (сопло-приемный канал) со своими перфорационными дорожками, что позволяет осуществлять параллельную работу.

На чертеже представлена схема струйно-механического командоаппарата.

Устройство состоит из датчиков 1 наборного поля 2, шагового искателя 3, который содержит индивидуальные каналы 4 питания, выходные канал 5, образующие вместе элемент соплоприемный канал, перфорированный диск 6, храповый механизм 7. Помимо этого, устройство включает логический блок 8, состоящий из схемы 9 тактовых импульсов и схемы ИЛИ 10, клапаны 11, исполнительные механизмы 12 и привод 13 храпового механизма.

Устройство работает следующим образом.

Для включения движения исполнителного механизма 12 в любом такте до любого датчика 1 соединяют выход этогЙ датчика с питающим каналом 4 шагового искателя 3, соответствующим этому такту, а выходной канал 5 соединяют с соответствующей схемой ИЛИ 10. Эти соединения на наборном поле показаны пунктирными линиями. При этом выходной сигнал датчика 1 через наборное поле 2 поступает в питающий канал 4 и через отверстие в диске 6 проходит в выходной канал 5 и через наборное поле 2 поступает на вход соответствуквдей схемы ИЛИ 10 Выходной сигнал этой схемы включает клапан 11 и начинается перемещение исполнительного механизма 12. При достижении заданной позиции исполнительный механизм 12 воздейстует на

Датчик 1, выходной сигнал которого исчезает и движение прекращается, при этом по сигналу схемы 9 тактовых импульсов включается привод 13 и храповый механизм переводит заслонку б на следующий такт.

Технико-экономический эффект достигается за расширения возможностей устройства, т.е. за счет исключения дополнительных устройств, требуемых для эквивалентного использования известных устройств.

Формула изобретения

Струйно-механический командоаппарат, содержащий датчики,наборное пол шаговый искатель и логический блок, на выходах которого установлены исполнительные механизмы, причем шаговый искатель выполнен в виде струйных элементов (сопло-приемный канал) с расположенным между ними перфорированным диском, связанным с храповым механизмом, подключенным к одном из выходов логического блока, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, в нем выходы датчиков соединены через наборное поле с соплами шагового искателя, приемные каналы которого через на;борное поле связаны со входами логического блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Монорельсовый пневматический промышленный робот. ИО 94.00.69 ГО 1973.

2.Пневмоавтоматика. Наука, 1966, с.44 (прототип ) .

I Г

-6

Ь

I I I 1 МММ

i и uui i