Искусственная кисть Советский патент 1981 года по МПК A61F1/06 

(54) ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ

жен электромеханический нривод а виде электродвигателя 4 с редуктором 5 и выходной парой винт-гайка 6. Кроме того, искусственная кисть содержит рычажный механизм в виде кривошипа 7 с осью, подпружиненного переключателя 8 с фигурным вырезом 9, подпружиненного кулачка 10 с упором 11 и планки 12. На планке 12 укреплен кронштейн 13 с шарнирно установленной на нем кулисой 14 со стойкой 15, расположенной в центре кулисы и соединенной с первым пальцем 2, а конец кулисы 14 шарннрно соединен с кривошипом 7.

Устройство работает следуюш,им образом.

При выполнении электродвигателем 4 раскрытия пальцев редуктор 5 посредством выходной пары винт-гайка 6 и кривошипа 7 приводит в движение кулису 14, стойка 15 которой движется по пазу 16 первого пальца 2, поворачивая палец в сторону раскрытия. При этом ось кривошипа 7 поворачивает кулачок 10. Кулачок отходит от упора 11, расфиксируя блок 3 2-5 пальцев.

Ь то же время ось кривошипа 7, дойдя до конца прямолинейного паза 17, входит под действием пружииы 18 в фигурный вырез 9 переключателя 8 и перемещает его. Переключатель, в свою очередь, перемеш,ает блок 3 2-5 пальцев до полного раскрытия, которое ограничено крайним положением хода гайки редуктора.

По достижении крайнего положения двигатель затормаживается и его необходимо выключить.

При включении электродвигателя 4 на схват пружина 18 посредством переключателя 8 перемещает блок 3 1-5 пальцев в сторону закрытия до контакта блока с предметом.

Одновременно кривошип 7 посредством кулисы 14 перемещает первый палец 2 в сторону закрытия и посредством тяги 19 поворачивает кулачок 10 в сторону упора 11 для последующей фиксации блока 3.

При встрече с предметом сопротивление на концах пальцев блока 3 превышает силу пружины 18, удерживающей ось кривошипа в фигурном вырезе 9 переключателя 8. Ось выходит из фигурного выреза и далее скользит по прямолинейному пазу 17 переключателя, вследствие чего блок 3 2-5 пальцев отключается от электропривода посредством кулачка 10 и упора 11 с планкой 12 и шатуном 20 блок 3 2-5 пальцев фиксируется в достигнутом положении.

При дальнейшем движении кривошип 7 поворачивает только первый палец 2 (посредством кулисы 14).

В результате того, что блок 3 2-5 пальцев отключен, усилие, развиваемое двигателем, перераспределяется, воздействуя теперь только на основание первого пальца. Введение кулисы 4 между кривошипом

7 и основанием первого пальца 2 позволяет увеличить плечо действия усилия от электродвигателя и достичь передаточного отношения механизма схвата, равного 1:1, что обеспечивает повышение силы схвата

на концах пальцев до величины усилия, развиваемого электродвигателем на гайке редуктора. Увеличение же хода гайки редуктора для перемещения дополнительного рычага достигает лишь 0,5 раза.

Предлагаемая искусственная кисть позволяет увеличить разнообразие предметов, доступных схвату, за счет увеличения силы схвата.

Формула изобретения

Искусственная кисть, содержащая корпус, первый палец, блок 2-5 пальцев, электромеханический привод и рычажный механизм в виде кривошипа с осью, подпружиненного переключателя с фигурным вырезом, подпружиненного кулачка с упором и планки, отличающаяся тем, что, с целью увеличения силы схвата, на планке укреплен кронштейн с шарнирно установленной на нем кулисой со стойкой, причем кронштейн шарнирно соединен с кривошипом, а стойка расположена в центре кулисы и подвижно соединена с первым пальцем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2635191/13, кл. А 61F 1/06, 1978 (прототип).

AM