Искусственная кисть Советский патент 1982 года по МПК A61F1/06 

(54) ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ

Наиболее близкой к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату является искусственная кисть, содержащая корпус, первый палец, блок второго-нятого пальцев с подвижной и неподвижной осями, электропривод с выходной передачей винт-гайка, контактный переключатель и фиксатор, состо5шшй из шатуна, подпружиненного кулачка, планок и упора со стойкой, причем контактный переключа.тепь выполнен в виде подпружиненного рычага с Г-образным вырезом, в,котором расположен кривошип, другой конец рычага шарнирно соединен с подвижной осью, кроме того, на кулачке переключа теля закреплен штифт, соединенный посредством тяги с кривошипом, при этом шатун соединен с подвижной осью и стой кой. Механизм позволяет увеличить сипу схвата пальцев t.1 . Однако известный механизм сложный, состоит из большого количества деталей, что снижает его надежность, из-за громоздкости его трудно разместить в ограниченном пространстве корпуса искусственной кисти. Кроме того, на работу пружшпл кулачка фиксатора требуются непроизводительные затраты энергии. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности фиксация блока второго-пятого пальцев. Поставленная цепь достигается тем, что в искусственной кисти, содержащей корпус, первый палец, блок второго-пятого пальцев с неподвижной и подвижной осями, электропривод с выходной передачей винт-гайка, гайка которого посредством кривсшипа соединена с рычагом первого пальца, контактный перекдаочатель в виде подпружиненного рычага, установленный на оси блока второго-пятого пальцев, и фиксатор, на торце рычага контактного переключателя вьшолнен зубчатый сектор, а фиксатор выполнен в виде тшастины с вогнутым зубчатым профилем и жестко установлен на неподвижной оси блока второго-пятого пальцев, причем

зубья контактного переключателя и фиксатора Быпопнень в виде храпового зацепления,

На фиг. 1 изображена искусственная кисть с частичным вырывом лядони части корпуса кисти, вид сбоку; на фиг. 2 искусственная кисть, вид спереди.

Искусственная кисть включает корпус .1 (фиг. 1), связанные с ним первый палец 2 с неподвижной осыо вршцения и блок 3 второго-пятого пальцев. Внутри корпуса расположен электродвигатель 4 (фиг. 2) и связанный с ним редуктор 5 с выходной передачей винт-гайка 6, на j которой закреплен кривоплет 7. Кривошип 7 шарнпрно связан с рычагом 8 первого пальца (фиг. 1). Подвижная ось 9 блока 3 второго-пятого пальцев шарнирно соединена с одним концом контактного переключателя 10, имеющего вид рычага с f -образным пазом 11, подп ружиненного пружиной 12, и на торце которого выполнен зубчатый сектор 13. Кроме того механизм кисти содержит фиксатор 14 с ответным вогнутым зубчатым профилем который посредством оси 15 и винта 16 неподвижно устанавливается в корпусе кисти.

Искусственная кисть работает следующим образом.

Для раскрытия пальцев кисти включается электродвигатель 4 и посредством редуктора 5 и выходной передачи винтгайка 6 перемещает кривошип 7 в сторону концов пальцев, одновременно поворачивая рычаг 8 первого пальца 2. Когда кривогшш 7. достига:ет верхнего горизонтального участка Г-образного паза 11, под действием пружины 12 контактный переключатель 10 с зубчатым сектором 13 выходит из зацепления с фиксатором 14, ось кривошипа 7 занимает крайнее положение горизонтального участка f -образного паза и вместе с вращением первого пальца 2 начинает поворачивать бло второго-пятого пальцев 3 до полного раскрытия кисти.

При включении электродвигателя 4 на схват редуктор 5 с передачей винт-гайка 6 посредством кривошипа 7 вращает первый палец и блок второго-пятого пальцев до такого момента контакта пальцев с захватьшаемым предметом или между собой, когда усилие, действующее на кривошип 7, превьпиает силы сцепления подпружиненного переключателя 1О с кривошкпсм 7. При достижении такого момента ось кривошипа. 7, перемещаясь по f -образному пазу 11, вращает контактный переключатель 10 на оси 9 до зацепления зубчатого сектора 13 с фиксатором 14. При этом блок второго-пятого пальцев останавливается и неподвижно фиксируется в достигнутом положенш5, а ось кртшошипа 7, перемещаясь по Г -образному пазу 11, вращает рычаг 8 первого пальца. Так как усилие электропривода оказывается полностью приложенным только к рычагу В первого пальца, плечо вращения которого больше плеча вращения блока второгопятого пальцев, определяемого расстояние между осями 9 и 15, то хфоисходит увеличение силы схвата.

Таким образом, предатагаемый механизм позволяет значительно упростить конструкцию искусственной кисти, сохранив при этом все функции известного устройства, т.е. фиксацию, переключение, увеличение силы схвата. Количество деталей механизма искусственной кисти значительно уменьшается за счет применения храпового зацепления с встречным расположением зубьев, увеличивается надежность фиксации. Отсутствие силовой пружины кулачкового фиксатора позволяет уменьшить энергопотребление при раскрытии кисти. Упрощение механизма позволяет уменьшит его габариты, вес, уменьшить трудозатраты на изготовление. I

Формула изобретения

Искусственная кисть, содержащая корпус, первый палец, блок второго-пятого пальцев с неподвижной и подвижной осями, электропривод с выходной передачей винт гайка, гайка которого посредством кривошила соединена с рычагом первого пальца, контактный переключатель в виде подпружиненного рычага, установленного на оси блока второго-пятого пальцев, и фиксатор, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повьш1ения надежности фиксации блока второго-пятого пальцев, на торце рычага KOHiaKTHoro переключателя выполнен зубчатый сектор, а фиксатор выполнен в виде пластины с вогнутым зубчатым профилем и жестко установлен на неподвижно оси блока второго-пятого пальцев, причем зубья контактного переключателя и фиксатора вьшолнены в виде храпового зацепления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 764671, кл. A61f 1/06, 1980.