Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отношения Советский патент 1976 года по МПК A61F1/06 

Изобратопго cTHociiTc-я к области медицины, а HNjRHHo к ттротезированию и протезо- строению.

HsL-ecTiibi искусственные кисти с механизмом Иоме1;ои;гт перег;.лтояого отиошения, . 5 содержа ;а-;е электродвигатель, редуктор с Подпру7-;ч1:ие1-ти-:х; виктох и ва}ч1атор.

С ue;ib o аозможиостп рационального плав.ного уво1:1-г:: Ь.я CHibi схрата и обеспечения ускоряци:го ;)1 -стого хода пальцев и обрат- о ноге хода мех: Т чесхого усл литепя D иредлагае .oi; к сг;: ;-;;та;1овлены контактный пере- к гючапелъ ; : ;- асгикой, етойк/i, стяжка, коромысло, с-Г пхкоиь, .пт(, подпружиненный толксто/и-л, KOjjYc. саоьга, -.-ехагизческий уси- 15 лхтел,/-гг;,:|;;к-; И кулат:эк С ТЯГОЙ, причем пласг;-.;,а ; :: :с1чО сседидена с гайк й редуктора, на кс огю1 3a:vpe; iena стойка, контак-

-{еханнческил. усилителем, иереТИруЮЩ.: я ф;:ксатором посредством тяги

ключате: cтopж;тe ;, rroanp OKHHennbul тол- соедин-гн

катель хглиехьатичпски связан с блоком второго- iifiToroi иагьцев и с помощью конуса и сепьгк азсдаи п контакт с каркасом первого г;альц-1, -;г:хацичпск1Ш усилитель выпол-,.

нен в виде рычага, жестко соединенного со втулкой и коромыслох, закрепленным при помоши оси и кронштейна в корпусе кисти, и шатуна, соединенного с KopONibrcnoM и фиксатором, который подвижно з становлен на оси первого пальпа и снабжен двумя иланками, соединенными. посредство { стяжки и оси, несущей кулачок с тягой и пружиной, кинематически свяоанньй с упором первого пальца.

Кроме того, в основании первого пальца установлена пружина ограничения движения каркаса, сооди.ияюиьзя блок вто{юго-пятого пальцев с .тором посредством толкателя, а на стяжке закреплена пр окина сопротивления.

На фиг, 1 изображена предлагаемая искусственная кисть с частичным выровол; на фиг. 2 - контактный переключатель с пластиной; на фиг. 3 - вип по сттюлке А . на фиг. 2; на фиг. 4-разрез по Б-Б на фиг. 1; 1 на фиг. 5 - узел пергого пальца в сборе; на фиг. 6 вид по стре.лке Б на фиг. 5.

Искусственная кисть с механизмом менения передаточного отношения содержит .корпус 1, первый палец 2, блок 3 второго: пятого пальцев, электродвигатель 4 и односкоростной редуктор 5 с выходной парой винт-гайка. С гайкой 6 редуктора 5 жест.ко соединена пластина 7 контактного переключателя, на которой установлен стержень 8. На гайке 6 закреплена стойка 9, контактирующая с механическим усилителем, выполненным в виде рычага 10, жестко соединенного со втулкой 11 и коромыслом 12, закрепленными при помощи оси 13 и кронштейна корпусе 1 кисти, и щатуна 15, соединенного с ч оромыслом 12 и фиксатором 16, который подвижно установлен на оси 17 первого пальца и снабжен двумя планками 18 и 19, соединенными посредством стяжки 2О с пружиной -сопротивления 21 и оси, несушей кулачок 22 с тягой 23 и пружиной 24, кинематически связанный с упором 25 первого пальца. В основании первого пальца установлена пружина 26 ограничения движения каркаса 27, соединяющая блок 3 второ- го-пятого пальцев с редуктором 5 посредством подпружиненного толкателя 28, который с помощью серьги 29 и конуса 30 введен в контакт с каркасом 27 первого пальца. Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отнощения работает следующим образом. При включении электродвигателя 4 на разгибание пальцев происходит движение ползуна 31, а вместе с ним движет Oh пластина 7 и закрепленные на ней стержень 8, стойка 9 и толкатель 28. Стойка 9 отходит от рычага 10, что позволяет пружине 21 произвести вращение шатуна 15, который вызывает движение коромысла 12. вследствие чего усилитель и фиксатор совер- шают движение в сторону оси 13, освобож- . дая их от нагрузки. Усилитель, дойдя до исходного положения, останавливается. К этому времени посредством стержня 8 создается натяжение на тягу 23 фкксвгора, которая производит вращение втулки 24 и кулачка 22, обеспечивающая расфиксацию пальцев. Вслед за этим толкатель 28, дойдя до оси 31, вращает блок 3 второго-пятого пальцев и основание первого пальца 2 в сторону их разгибания, В начальный период разгибания пружина 26 вращает каркас 27 первого пальца в сторону сгибания. Происходит разгибание второго-пятого пальцев и одновременно поворот первого пальца на 4-5 мм в сторону сгибания. Во время вращения каркасу 27 в сторону сгибания первого пальца происходит соединение толкателя 28 с осью .31, которое осуществляется следующим обра зом. . Пружина 26, вращая каркас 27, приводит в движение серьгу 29, которая связана с каркасом первого пальца. Серьга 29 вместе с закрепленным на ней конусом 3 О движется в; торону первого пальиа, освобождая место для толкателя 28, Толкатель 28 под действием пружины 32 поднимается, при этом и его канавку входит ось 31, Если в первоначальном периоде разгибания пальцев толкатель 28 имел с осью 31 односторонний контакт, то после того, как t jj 6oTana серьга 29 с конусом 30, связь толкателя 28 с осью 31 становится двусторонней. При включении электродвигателя на сгибание пальцев до контакта с предметом все пальцы движутся посредством толкателя 28, После контакта пальцев с предметом движение каркаса 27 прекращается. Электропривод, сгибая пальцы преодолевает сопротивление пружины 26 и вращает каркас 27 первого пальца в обрат ную сторону, что вызывает движение серьги 29, которая конусом ЗО отключает толкатель 28 от блока 3 второго-пятого пальцев. Так как вслед за сгибанием пальцев происходит и односторонняя фиксация (кулачок 22 вращается пружиной 23, препятствуя разгибанию) пальцы остаются в положении, достигнутом при их закрытии. Электропривод продолжает работу и посредством стойки 9 входит в контакт с рычагом 10 усилителя, который имеет плечо приложения силы на стяжке 2О в три раза больше, чем толкатель 28 на блоке 3 второго-пятого пальцев. При своем вращении рычаг 1О усилителя поворачивает коромысло 12 к щатун 15, что увеличивает расстояние между точками крепления усилителя на корпусе кисти и фиксаторе, но так как усилитель закреплен на неподвижном кронштейне, то усилитель вращает фиксатор, а посредством его и все пальцы. При этой неизменной силе привода сила усилителя постепенно увелиЧиваеся по мере вращения рычага и по мере рос та сопротивления до тех пор, пока коромысло и щатун не достигнут взаимного располо- по прямой линии. формул-а изобретения 1, Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отношения, содержащая корпус, первый палец, блок BlOporo- пятого пальцев, электродвигатель и односкоростнои редуктор с выходной парой винт-гайка, отличающаяся тем, что, с целью обеспече1ния возможности рационального плавного увеличения силы схвата, в ней установл.ены контактный переключатель с пластиной, стой- ка, стяжка, коромысло, стержень, фиксатор, подпружиненный толкатель, конус, серьга, механический усилитель, планки и кулачок

с т(шой, причем пластина жестко соединена с гайкой редуктора, на которой закреплекд стойка, контактирующая с механическим усилителем, переключатель с фиксатором посредством тяги соединен со стержнем, под1фужяненный толкатель кинематически СВЯЗАН с блоком второго-пятого пальцев и с помощью конуса и серьги введен в контакт с каркасом первого пальца, механический усилитель выполнен в виде рычага, жестко соединенного со втулкой и коромыслом, закрепленным при помощи оси и кронштейна в корпусе кисти, и шатуна, соединенного с коромыслом и фиксатором, который подвижно установлен на оси первого паль-г

I ца и снабжен двумя планками, соедииенньЬ ми посредством стяжки и оси, нвсушеЁ кулачок с тягой и пружиной, кинематически связанный с упором первого пальпЬ.

, 2. Искусственная кисть по п. 1, о т личаюшаяся тем. что с полью обеспечения ускоренного холостого хода пальцев и обратного хода механического усилителя, в основании первого пальца установлена пружина ограничения движения каркаса, соединяющая б|Гток второго-питого пальцев с редуктором посредством толкателя, а на стяжке закреплена пружина ,яротивления

Фиг. 1

7

Фиг. 2

А

:

0ug.J

Фиг. 5

ffud