Схват промышленного робота Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к робототе/хнике, в частности к захватным устройствам нромышленных роботов.

Известен схват промышленного робота, содержащий основание, пальцы и датчик размера деталей 1.

Однако данное устройство ие обеспечивает надежной работы схватов.

Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.

Для этого датчик размера деталей выполнен в виде электромагнитного устройства, содержаш,его постоянный магнит, закрепленный на одном из пальцев схвата и по крайней мере один магниточувствительный переключатель магнитного поля с установленным на нем подвил ным элементом магнитопровода, причем схват снабжен планкой, установленной на его основании, на которой расположены переключатели, или планка жестко закреплена на пальце схвата, противоположном пальцу, на котором установлен постоянный магнит.

На фиг. 1 изображен схват, оснащенный датчиком размера детали; на фиг. 2 - то же, вариант конструкции.

Схват состоит из основания 1, звеньев 2 привода, пальцев 3, постоянного магнита 4 электромагнитного устройства, установленного на одном из пальцев схвата, планки (рейки) 5, закрепленной в основании схвата, магниточувствительных переключателей 6, фиксируемых на рейке, и подвижных элементов 7 магнитопровода 8.

Перед началом работы схват «обучается, т. е. настраивается на те детали, с которыми ему предстоит работать. Устанавливается точность измерения в зависимости от разброса размеров деталей регулированием сечения магиитного потока постоянного магнита посредством перемещения подвижного элемента 7 магнитопровода 8. Затем в схвате зажимается деталь в

одном или нескольких положениях, а магниточувствительный переключатель 6 устанавливается и закрепляется на рейке 5 так, чтобы магнитное поле от постоянного магнита 4 замыкалось на нем. Переключатель 6 при этом должен находиться во включенном положении.

Схват работает следующим образом. При зажиме детали схватом постоянный магнит 4 перемещается вдоль рейки 5

и устанавливается в одном из положении соответственно величине раскрытия схвата, сжимающего деталь. При этом, если зажата деталь, на которую «обучался схват, то напротив постоянного ма1нита 4

на рейке 5 будет находиться магниточувствительный переключатель 6. Псрекл очатель будет находиться во включенном состоянии и давать информационный сигнал наличия Б схвате детали заданиого размера.

Формула изобретения

1. Схват иромышленного робота, содержащий основание, пальцы и датчик размера деталей, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности работы, датчик размера деталей выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего постоянный магнит, закрепленный на одном из пальцев схвата и по крайней мере один магниточувствительный иерсключатель магнитного поля с установле).пым на нем подвижным элементом магиитоировода.

2.Схват по п. 1. отличающийся тем, что он снабжен планкой, установленной на его основании, на которой расположены переключатели.

3.Схват по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что планка жестко закреплена на пальце схвата, противоположном пальцу, на котором установлен постоянный магнит.

Источники информации, нринятые во внимание при экспертизе

1. Каталог фирмы «RETAB «Захватывающие устройства промышленных роботов. - Горан Лундстрем, ФФА, Швеция, 1972.

(Piff.f