Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B21J13/10 

1

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-. прессовых цехов, а именно к конструциям манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий приводную подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертиксшьного перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнйрносоединенных между собой звеньев, захватное устройство, устанойленное на одной из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота IJ.

Недостатками известного мани пулятора являются невысокая точност позиционирования и его малая грузоподъемность , что является следствием выполнения хобота в виде роликовой цепи Ииспользования механизма горизонтального перемещения звеньев цепи, не обеспечивающего достаточную точность перемещения.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования и грузоподъемности.

Эта цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем приводную

подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно-соединенных между собой звеньев, захнатное устройство, уста- новленное на одном из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота, последний вьтолнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнее звено хобота закреплено на барабане, при этом в корпусе обоймы концентрично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паз и расточка, а на наружной поверхности каждого звена хобота выполнены выступы

и выемки по радиусу, равному радиусу расточки корпуса обоймы, с возможностью взаимодействия, соответственно, с направлякицим пазом и расточкой корпуса обоймы.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1} на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - вид В на фиг. 3.

Манипулятор содержит тележку 1 с

приводом 2 ее перемещения,, на тележке смонтированы колонна 3 и привод ее вргиаения 4 вхжруг вертикальной оси колонны, на колонне 3 установле обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения, по колонне в корпусе 7 обоймы 5 на рои 8 смонтирован гладкий барабан 9. На барабане 9 жестко закреплен один конец хобот 10, а другой конец хобота соединен с saxBaTHtaui устройством 11. Хобот 10 состоит из сплошных зве Ньев 12,. соединенных между собой шарнирно посредством осей 13. На каждом звене выполнены выступ 14 и выемка 15, взаимодействующие, соответственно, с выемками и выступат ми соседних звеньев, обеспечивая гибкость хобота лишь в одном направлении. В корпусе 7 выполнены направляющий паз 16 и.расточка 17 а на наружной поверхности звеньев выполнены выступ 18, входящий в направляоощий паз 16, и выемки 19 по р /диусу, равным ргщиусу расточки 17 корпуса. Горизонтальное перемещение хобот осуществляется при повороте барабан 9. Привод вращения барабана состоит из пневмоцилиндра 20, смонтированно го на корпусе 7 обоймы 5. На штоке пневмоцилиндра 20 жестко закреплена рейка 21, находящаяся в зацеплении с шестерней 22-, установленной на той же оси 8, что и барабан 9. При повороте барабана звенья хобота либо наматываются на барабан и тог да вылет хобота уменьшается, либо звенья хобота сматываются с барабана, и тогда вылет хобота увеличивается. Манипулятор предлагаемой конструкции обладает высокой точностью позиционирования и грузоподъемностью. Формула изобретения Манипулятор, содержащий приводную подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно-соединенных между собой звеньев, захватное устройство, установленное на одном из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и повышения грузоподъемности, механизм горизонтального перемещения звеньев хобота выполнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнее звено хобота закреплено на барабане, при этом в корпусе обоймы концентрично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паз и расточка, а на наружной поверхности каждого звена хобота выполнены выступы и выемки по радиусу, равному радиусу расточки корпуса обоймы, с возможностью взаимодействия, соответственно, с направляющим пазом и расточкой корпуса обоймы. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 524596, КЛ. В 21 J 13/10, 1975. (put, f

Вив g

IS 18