Зажимная головка манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B21J13/10 

I8 Изобретение относится к области вспомогательного оборудования кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов. Известна зажимная.головка, манипулятора, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещения, установленный в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним дриводного червяка, и устройство для торможения шпинделя. . Недостатком известной зажимной головки является невысокая надежност ее работы. Цель изобретения - повьш1ение надежностй работы зажимной головки. Это достигается тем, что в зажимной головке манипулятора, содержащей корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещения,, установлен ный в корпусе на подш ипниковьк опора с возможностью вращения щхшнделя с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установ ленного соосно шпинделк) червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного червяка, и устройство для торможения шпинделя, механизм вращения шпинделя снабжен установленным . соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня кото рого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо - с устройством доя торможения шпинделя. Устройство для торможения шпинделя может быть вьшолнено в виде кинемати чески связанного с валом центральног колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистрально с системой упрйвленйя в виде золотника И-: взаимодействующего с ним шагового двигателя.. Конструкция зажимной головки изображена на фиг.1; на фиг.2 - устройство, для торможения шпинделя с системой управления. Зажимная головка манипулятора содержит корпус 1 с приводом 2 возвратно-поступательного перемещения. В качестве привода пользуется гидравлический цилинд-р, шток которого жестко 72 связан с корпусом 1. Шпиндель 3 размещен в -корпусе 1 на подшипниках вращения и имеет на одном конце шарнирно-связанное с ним клещевое захватное устройство 4, а на втором - механизм 5 вращательного движения. Клещевое захватное устройство 4 имеет свой привод зажима клещей в виде гидравлических цилиндров 6, штоки которых кинематически связаны с рычагами клещевого захватного устройства. Механизм 5 вращательного движения шпинделя содержит электродвигатель 7, клиноременную передачу 8, червячный редуктор с червяком 9 и колесом 10. Механизм 5 вращательного движения шпинделя снабжен планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня 11 которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним. Водило 12 и сателлиты 13 этого редуктора передают движение шпинделя 3, с которым водило 12 жестко связано. Сателлиты 13 одновременно кинематически с.вязаны с центральным колесом 14, вал 15 которого посредством муфты 16 кинематически связан с устройством 17 для торможения шпинделя. Последнее I содержит гидромотор 18 с предохранив тельным клапаном 19 на сливе, золотник 20, приводимый в движение шаговым двигателем.21, с системой 22 управления, гидронасос 23 с предохранительным клапаном 24. Система. 22 управления получает сигналы на вращение кот леса 14 в зависимости от положения рабочего органа кузнечно-прессовой машины от датчика 25, установленного, например, на.-рабочем валу 26, машины. В исходном положении клещи захватного, устройства .4,раскрыты, электродвигатель 7/ отключен, колесо 14 заторможено. От системы управления машиной поступает сигнал на привод 2 зажимной головки, которая вследствие этого перемещается вперед. При этом обрабатываемая заготовка., предварительно выведенная на ось ковки, входит в клещи. В конце хода зажимной головки подается сигнал на зажим клещей. Далее зажимная головка вводит обрабатываемую заготовку в зону ковки. Включается электродвигатель 7, и посредством клиноременной передачи 8, червяка 9, колеса 10, шестерни 11, сателлитов 13, водила 12 сообщает вращательное движение шпинделю 3 вместе с обрабатываемой заготовкой. В момент воздействия бойков на заготовку вращение ее вследствие этого прекращается. Одновременно с этим или несколько iранее, что определяется настройкой датчика, датчик 25 выдает сигнал на систему 22 управления, и последняя посредством шагового двигателя 21, золотника 20, насоса 23 и гидромотора 18 проворачивает колеса 1А на некоторый угол, соответствующий выстою заготовки под бойками в неподвижном положении. Одновременно с этим колесо 14 вращается в ту же сторону пос74редством электродвигателя 7, передачи 8, элементов 9-13 при неподвижном звене 12. На шпиндель 3 и заготовку в этом случае не действуют активные скручивающие нагрузки (за исключением нагрузок от сил трения). Двигатель 7 также не испытывает нагрузок, так как осуществляет холостой без нагрузки поворо-т указанных звеньев. Зажимная головка описанной конструкции обладает высокой надежностью работы.

1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступателБного перемещения , установленный•в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соос- но шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер--вяка, и устройство для торможения шпинделя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежнос- ^ ти работы, Механизм вращения шпинделя снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко'связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпину51елем, а его центральное колесо - с устройством для торможения шпинделя. .2. Головка по п.1, о т л и ч а ю- щ а я с я тем, что устройство для торможения шпинделя выполнено в вид^ кинематически связанного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистралью с системой управления в виде золотника и взаимодействующего с ним шагового .двигателя.g^f00со соСО•^^л-г/

фиг. 2