МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1965 года по МПК B21J15/02 

Известны манипуляторы для ковочных, штамповочных и других работ, у которых механизм зажима заготовки содержит в себе корпус с пневматическим или гидравлическим приводом и шарнирные захваты клеш,евой головки.

В описываемом манипуляторе габариты привода уменьшены при сохранении достаточного зажимного усилия, для чего привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром, шарнирно связанным с одной парой звеньев четырехзвеиника, а подвижный шток поршня этого цилиндра шарнирно связан со второй парой звеньев четырехзвенника, соединенного с зажимами клещевой головки.

На чертеже изображен описываемый манипулятор.

Зажатие заготовки описываемым манипулятором осуществляется посредством плавающего пневматического или гидравлического цилиндра, порщень 1 которого посредством штока 2 соединяется с серьгами 3 четырехзвенника, а корпус 4 цилиндра через крышку 5 - с серьгами 6. Серьги 3 и 6 четырехзвенника соединены с -двуплечими рычагами зажима 7, на втором плече которых размещены зажимы 8,: образующие клещи для захвата заготовки. Параллельное перемещение губок обеспечивается наличием щечек 9.

При подаче рабочего тела воздух, жидкость) в полость Л поршень со штоком перемещается влево, а корпус цилиндра - вправо, и клещи разМ;имаются. При сообщении полости А с атмосферой или магистралью слива, а полости В - с магистралью подачи рабочего тела заготовка зажимается.

Плавающий силовой цилиндр, смонтирова} ный в пустотелом корпусе W, с подшипниками 11 устанавливается на ползуне 12 механизма подъема. Ползун перемещается в направляющих 13.

Заготовку поднимает и укладывает в ручей штампа электродвигатель 14, перемещающий клещи в вертикальном направлении посредством клипоременной передачи 15, червячного редуктора 16 и цепных передач 17 и 18. Для выравнивания нагрузки на электродвигателе при подъеме и опускании заготовки применен уравновешивающий цилиндр 19.

Электродвигатель 14, редуктор 16 и цепные передачи 17, 18 смонтированы на корпусе 20, который перемещается вместе с клещами по

направляющим 21, прикрепленным к раме 22 манипА-лятора. Перекладку заготовки по ручьям штампа производят с помощью электродвигателя 23, перемещ,ающим каретку с клещами с помощью редуктора 24 и цепных переках 11 посредством цилиндров 27 кантуют заготовку.

Манипулятор в направлении к молоту и от него перемещают по рельсам с помощью электродвигателя 28, связанного через редуктор 29 и цепную передачу 30 с ходовыми колесами 31.

Предмет изобретения

Манипулятор с пневматическим или гидравлическим приводом, содержащий клещевую головку с зажимным устройством, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов привода и сохранения при этом достаточного зажимного усилия, привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром, щарнирно связанным с одной парой звеньев четырехзвенника, а подвижный шток поршня этого цилиндра шарнирно связан со второй парой звеньев четырехзвенника, соединенного с зажимами клещевой головки.