Устройство для управления очувствленнымМАНипуляТОРОМ Советский патент 1981 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

I

Изобретение относится к робрто- технике и может быть использована при создании биоэлектрических манипуляторов.

Известно устройство для управления очувствленным манипулятором, содержащее в канале отражения усилий датчики момента задающего и испытательного органов, сумматор; усилитель, привод и исполнительный механизм Однако оно неприменимо для целей биоэлектрического управления.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее датчик усилий аналого-импульсный преобразователь и электроды Г2 .

Это устройство не позволяет оператору получить однозначную информацию о нагрузках, возникающих на исполнительном органе манипулятора, так как межзлектродное сопротивление изменяется в процессе работы из-tia

многих трудноучитываемых условий, например, таких,как высыхание электроприводящих растворов и маэей| сдвиг электродов, изменение импеданса кожи в зависимости от функционального состояния оператора. Изменение межэлектродного еопротивления в течение времени работы влечет непредусмотренное изменение электрических управляющих сигналов, подаваемых на мышцы и, таким образом, влияет на интенсивность сокращения мышц, т.е. позволяет оператору однозначно оценивать воздействующие

. на исполнительный орган нагрузки. Цель изобретения - повыпение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство, содержит пороговый элемент и последовательно соединенные формирователь команд коммутатор, измеритель межэлектродного сопротивления, элемент памяти и

регулируемый усилитель, выход которого подключен ко входу аналого импульсного преобразователя выходом соединенного со входом блока управления и вторыми входами элемента памяти и коммутатора, связанного электродами, а выход датчика усилий подключен непосредственно ко вто рому входу регулируемого усипителя и через пороговый элемент - ко второму входу измерителя межэлектродного сопротивления. На чертеже представлена функциональная схема устройства. Устройство датчик 1 усилий, измеритель 2 межэлектродного сстротивлення, пороговый элемент 3, регулируемый усилитель 4, аналого-им пульсный преобразователь, формиро ;ватель 6 команд,коммутатор ,электро д1а 8, элемент 9 памяти. Устройство работает следующим образом. Усилия и моменты, возникающие на исполнительном органе манипулятора, регистрируются датчиком 1, сигнал с которого поступает в пороговый элемент 3 и регулируе в)1Й усилитель 4. Пороговый элемент 3 при определен ном заданном уровне сигнала с датчика I подает команду на включение измерителя 2 межэлекеродного сопротивления и через коммутатор 7 с элект1м дов 8 замеряется межэлектродное сопротнвление Mtaq оператора. С выхода измерителя 2 сигнал соответствукщий межэлектродному сопротивлешоо, поступает на элемент 9 памяти, где запоминается и передаетс . на регулируемый усшштель 4, на выходе которого формируется сигнал, амплитуда которого определяется уровнем замеряемого межэлектродного сопротивления. С преобразователя 5 последовательность нмпульсов, а ашитуда которых определяется входньм сигналом, ачастота - заранее заданным значением, поступает через коммутатор 7 на электроды 8, с которых происходит элетростимуляция мьп оператора. Причем формирователь 6 команд обеспечивает работу коммутаторе 7 таким образом, что во время импульса коммутатор 7 подключен к электродам 8, а во время паузы к электродам 8 подключен измеритель 2. По заднему фронту импульса происходит также обнуление элемента 9 памяти. Применение предлагаемого изобретения позволит исключить влияние изменения межэлектродного сопротивления на величину отраженного сигнала, что обеспечивает повьшение точности устройства. Формула нзобретення Устройство для управления очувствленным манипулятором, содержащее датчик усилий, аналого-импульсный преобразователь и электроды, о т л ичающееся тем, что, с целью повышення точности устройства, оно содержит пороговый элемент н последовательно соединенные формирователь команд, ко|4мутатор, измеритель межэлектродного сопротивления, элемент памяти и регулируемый усилитель, выход которого подключен ко входу аналого-импульсного преобразователя, выходом соединенного со входом блока управления и вторыми входами элемента памяти и коммутатора, связанног го с электродами, а выход датчика усилий подключен ко второму входу регулируемого усилителя н через пороговый элемент - ко второму входу измерителя межэлектродного сопротивления. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР W 234763, кл. В 25 J 3/04, 1972. 2.Авторское свидетельство СССР 574318, юл. В 25 J 3/00, 1976 (прототип).

/

I:

L

-