Устройство для управления очувствленным манипулятором Советский патент 1980 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано при управлении очувствленными манипуляторами. Известно устройство для управления очувствленными манипуляторами, содержащее датчик давления, генератор импульсов и вибраторы Однако оно вырабатывает информацию только о величине усилий на исполнительном органе. Наиболее близким техническим решением к изобретению является устрой ство, содержащее генератор импульсов датчики усилий исполнительного органа выход каждого из которых соединен со входом cooTBeTCTBS mero усилителя а также исполнительные электроды 2 Недостатком этого устройства явля ется то, что оператор получает информацию только о величине действующего на исполнительном органе усилия и нечего не знает о его характере (подъем,перемещение груза в какомлибо направлении,захват и Т4Д.),причем лишь об одном каком-то усилии, тогда как исполнительный орган может выполнять одновременно несколько операций Кроме того, раздражение кожи не является объективным фактором оценки, а также приводит оператора к адаптации к такого рода информации , Цель изобретения - расширение области применения устройства, Для этого известное устройство содержит блок гальванической / pasBRSKHf последовательно соединенные задатчнк программы коммутации и многоканальный кс 1мУтатор, а также по числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножения, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй вход с выходом соответствующего усилителя, а вьгход - с соответствующим , входом блока гальваническойразвязКИР--выходы которого подк.гаочены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора импульсов сое-; динен со вторым входом многоканального коммутатора. На чертеже представлена функциональная схема у стройства. Оно включает генератор имппульсов многоканальный коммутатор 2, задатчик програмгвл коммутации 3, блоки ушюжения 4, датчики усилий . 5 исполнительного органа, усилители