Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих и программных работотехнических устройствах.

Известен манипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные механическими передачами с выходными звеньями приводов Cll

Недостатком известного устройства является то, что при работе одного из приводов происходит относительное перемещение не только управляемого им исполнительного звена,но и последукяцих звеньев, кинематически связанных с этим приводом, что существенно снижает точность управления перемещением исполнительных звеньев.

Цель изобретения - повышение точности управления перемещением исполнительных звеньев

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным механическим устройством развязки движений исполнительных звеньев, содержацшм входные и.выходные звенья, первые из которых соединены с выходными звеньями приводов, а вторые с механической передачей каждого звена, причем передаточное отношение между выходными и входными звеньями

устройства развязки движений выбирается из соотношения:

. -

причем vS;,

передаточное отношение

.

где между выходными и входны10ми звеньями устройства развязки движений;

CK постоянное передаточное отношение;

передаточное отношение

iK между входными звеньями

15 механической передачи и исполнительными звеньямиj координата -го выходного

i звена устройства развязки движений;

20

координата выходного k-ro

У. приво;ца;

координата k-ro исполниЭктельного звена относительно предыдущего k-1;

25

1,2, k,. ..п - текущие номера; исполнительных звеньев и приводов.

На чертеже изображена структурная 30 схема манипулятора. Мййипулятор состоит из блока 1 .приводов, содержащего п приводов, выходные звенья 2 которых соединены с входными звеньями 3 1еханического устройства 4 развязки движений. Выход ные звенья 5 устройства 4 разйязки движений соединены с соответствукнцими входными звеньями б механической передачи 7, через которую осуществляется передача движений на исполнитель ные звенья 8-10. Причем, передаточ,ное отношение между выходными и входными звеньями 5 и 3 устройства 4 вы-г бирается таким образом, что выполняется следующее соотношение которое обеспечивает отсутствие относительного перемещения звеньев без подачи на них управляющих воздействий Манипулятор работает следующим образом. При включении одного из приводов, его выходное злено 2 перемещается вместе с соответствующим входным звеном 3 механического устройства 4 развязки движений на величину дЧ , П15и этом выбранное передаточное отношениеU; обеспечивает перемещение соответствую щего выходного звена 5 и определенно группы входных звеньев 6 механической передачи 7, в результате чего ис полнительное звено манипулятора номе ра k перемещается относительно предыдущего k - 1 на величину л g , равCK - VФормула изобретения Манипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные механическими передачами с выходными звеньями приводов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления перемещением исполнительных звеньев, он снабжен устройством развязки движений исполнительных звеньев, содержащим входные и выходные звенья, первые из которых соединены с выходными звеньями приводов, а вторые - с механической передачей каждого звена, причем передаточное отношение между выходными и входными звеньями устройства развязки движений выбирается из соотношения и, С| т- , где - передаточное отношение между выходными и входными звеньями устройства развязки движений; передаточное отношение между входными звеньями механической передачи и исполнительными звеньями; Cj, - постоянное передаточное отношение; l,2,...k...n - текущие номера исполнительных звеньев и приводов. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Каталог - справочник Манипуляторы. Л. , 1968, с. 20.