Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной Советский патент 1981 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к области сельскохоэ яйственного машиностроения в частности к устройствам для автома тического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин. Известно .устройство для управлени самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее датчики отклонения кинематически связанные с гидрораспределителем и управляемыми колесами машины, гидроцилиндры ручной корректировки и рулевого .управления, гидро усилитель рулевого управления и гидравлический переключатель 11. Это устройство имеет сложную конструкцию ввиду наличия гщй авлического переключателя и механических элементов кинематической связи гидро распределителя с управляемыми колесамк маишны. Наиболее близким по техиической сущности к предлагаемому является устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содерж цее датчик, кинематически связанный с гидрораспределителем и гидроциЛиндром регулятора, гидроусилитель руля и гидроцилиндр управляемьЕс колес {2. Это устройство сложно по конструкции, так как имеет механические элементы кинематической связи гидрораспределителя с управляемыми колесами, а также специальное приспособление для удержания датчика при вождении машины в транспортном режиме, Для мсцднны. с задним расположением управляекялх колес это устройство оказывается практически непригодным ввиду большой констуктивной сложности кинематической связи между управляемыми колесами и гидрораспределителем. Целью изобретения является упрощение конструкции. Это достигается тем, что в устройство между гидроцилиндром регулятора и гидроцилиндром управляемых колес размещен трехпозиционный гидрораспределитель, подсоединенный к последним с возможностью перекрытия полости гидроцилнндров в нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя, и в каждом из рабочих положений трехпозиционного гндрораспределителя одна полость гидроцилиндра регулятора соединена с выходом гидроусилителя руля, одна

полость гидроцилиндра управляе1 ых колес соединена со сливом, а две другие полости гидроцилиндров соединены между собой.

На чертеже изображена схема устройства для самоходной машины с задним расположением yпpaвляe иx колес. Датчик 1 элементами 2 и 3 кинематически связан с гидроцилиндром 4. регулятора и трехпоэиционным гидрораспределителем 5, размещенным между гидроцилиндром 4 регулятора и гидроцилиндром 6 управляемых колес и подсоединенным к последним каналами (на чертеже не обозначены). Трехпозиционный гидрораспределитель 5 соединен каналом 7 с гидроусилителем 8 руля и со сливом У, Гидроцилиндр 6 управляемых колес также каналами соединен с гидроусилителем 8. Трехпозиционный гидрораспределитель целесообразно выполнять в виде шестиходового трехпозиционного гидрораспределителя.

В нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя 5 его ходы, соединенные с гидроцилиндрами 4 и б закрыты, а ходы, соединенные с каналом 7 и выходом гидроусилителя 8- руля и сливом 9, коммутированы между собой. В крайнем правом положении трехпозиционного гидрораспределителя 5 его ход, соединенный с каналом 7 и выходом гидроусилителя 8 руля, коммутирован с ходом, соединенным со штоковой полостью гидроцилиндра 4 регулятора, ход, соединенный со сливом 9, коммутирован с ходом, соединенным со штоковой полостью гидроцилиндра б управляелвлх колес, а ХОДЫ, соединенные с бесштоковыми полостями гидроцилиндров 4 и б, коммутированы между собой. В крайнем левом положении трехпозиционного гидрораспределителя его ход, соединенный с каналом 7 и выходом гидроусилителя 8 руля, коммутирован с ходом, соединенным с бесштоковой полостью гидроцилиндра регулятора, ход, соединенный со сливом 9, коммутирован с ходом, соединенным с бесштоковой полостью гидроцилиндра б управляемых колес, а ходы, соединенные со штоковыми полостями гидроцилиндров 4 и 6, коммутированы между собой.

Устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения датчик 1, отклоняясь от среднего положения, например, вправо, воздействует через элементы 2 и 3 кинематической связи на Трехпозиционный гидрораспределитель 5, который при этом направляет жидкость из канала 7 гидроусилителя 8 руля в штоковую полость гидроцилиндра 4 регулятора и одновременно соединяет со сливом 9 штоковую полость гидроцилиндра б управляемых колес. Перемещаясь вправо, поршень гидроцилиндра 4 регулятора вытесняет жидкость из бесштоковой полости в гидроцилиндр б управляемых колес, поршень .которого при этом перемещается влево, вытесняя 5 жидкость из штоковой полости на слив через Трехпозиционный гидрораспре- ; делитель 5. Вследствие перемещения поршня гидроцилиндра 4 регулятора смещается ось вращения элемента 3, Трехпозиционный гидрораспределитель 5 возвращается в нейтральное положение, и подача жидкости в гидроцилиндр 4 регулятора прекращается. При этом прекращается и перемёщение поршня гидроцилиндра б управляемых колес, i 5 Таким образом, угол поворота управляемых колес оказывается пропорциональным отклонению датчика i1.

Корректировка положения управляемых колес производится при помощи

гидроусилителя 8 руля путем перераспределения объемов жидкости в полостях гидроцилиндра 6 управляемых колес. Таким же образом осуществляется

5 ручное вождение машины.

Отсутствие механических элементов кинематической связи между гидрораспределителем и управляемыми колесами машины в предлагаемом устройf. стве позволяет значительно упростить его конструкцию, а также придает устройству качественно новое свойство автономности при установке его в машину, что весьма ценно при заднем расположении управляемых колес. Запирание всех полостей гидроцилиндров в нейтральном положении гидрораспределит.еля исключает передачу возмущающих воздействий от управляемых колес к гидрораспределителю, что по0 вьниает точность вождения.

Формула изобретения

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержсццее датчик, кинематически связанный с трехпозйц 1онным гидрораспределителем и гидроцилиндром

регулятора., гидроусилитель руля и

гидроцилиндр управляемых колес, о тличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, между гидроцилиндром регулятора и гидроцилиндром управляеуых колес размещен трехпози1дионный гидрораспределитель, подсоединенный к последним с возможностью перекрытия полостей гидроцилиндров в нейтральном положении трехпозиционного гидрораспределителя,

ив каждом из рабочих положений трехпозиционного гидрораспределителя одна полость гидроцилиндра регулятора соединена с выходом гидроусилителя руля, одна полость гидроцилиндра

|управляемых колес соединена со слиBOM, a две другие полости гидроцилиндров соединены между собой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР 582779, кл. А 01 В 69/04, 1977,

2.Авторское свидетельство СССР 547184, кл. А 01 В 69/04, 1977.