Гидромеханическое устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде Советский патент 1990 года по МПК A01B69/04 

ник гмдрораспределителй Г1ере д ючатвля 11 режима работы, Управляе «1ые колеса переднего моста 4 связаны с гидроцилмндром 12. При от(У ючении 5 онтакта в какую-либо сторону соот ветствующЕ й копирующий кв- ток 1 поднимаетсй, наезжая -на грядку, а другой опускается. Золотник гидрораспре- делителя 8 сместится из нейтрального положения в третью позицию, в результате чего жидкость из штоковой полости переходит в штокойую полость гидроцилиндра 12, поршень которого поаорачивает управляемые колеса в необходимую сторону до установки золотника гедрораспределителя 8 нейтрального положения. После этого поворот колес прекращается, а движение комбайна пр011сходмт с постоянным радиусом поворота, npsfl этом в любой момент времени возможна ручная коррекц я положения комбайна за счет вращения рулевого колеса, соответствующего вращению насоса- дозатора. 1 з. п.ф-лы, 2 ил,

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к автоматизации для автоматического вождения сельскохозяйственных машин при возделывании и уборке картофеля. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и снижение материалоемкости, а также повышение надежности за счет исключения ложных срабатываний при переводе щупов из рабочего положения в транспортное. Устройство включает щупы в ряде копирующих катков 1, механизм 2 подвески щупов с продольными тягами, шарнирно закрепленный перед мостом 4 управляемых колес, механизм подъема щупов в транспортное положение в виде двуплечего рычага 5, гидроцилиндр 6 подъема, тросы 7, гидроцилиндр 9 обратной связи с поворотным рычагом 10. С двуплечим рычагом 5 кинематически связан золотник гидрораспределителя переключателя 11 режима работы. Управляемые колеса переднего моста 4 связаны с гидроцилиндром 12. При отключении контакта в какую-либо сторону соответствующий копирующий каток 1 поднимается, наезжая на грядку, а другой опускается. Золотник гидрораспределителя 8 смесителя из нейтрального положения в третью позицию, в результате чего жидкость из штоковой полости переходит в штоковую полость гидроцилиндра 12, поршень которого поворачивает управляемые колеса в необходимую сторону до установки золотника гидрораспределителя 8 нейтрального положения. После этого поворот колес прекращается, а движение комбайна происходит с постоянным радиусом поворота. При этом, в любой момент времени возможна ручная коррекция положения комбайна за счет вращения рулевого колеса, соответствующего вращению насоса-дозатора. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к автоматизации вождения сельскохозяйственных машин при возделывании и уборке картофеля.

Цель изобретения - упрощение конст- рукцим и снижение материалоемкости, а также повышение надежности за счет исключения ложных срабатываний при перево- -де щупов iAB рабочего положения в транспортное.

На фиг. 1 изображено устройство вождения г смонтирован нос перед MOCTOFVI управляемых колес самоходной картофелеуборочной машины; на фиг. 2 - гидравлическая схема устройства.

Устройство (фиг. 1) содержит щупы в виде копирующих катков 1, механизм 2 подвески щупов с продольными тягами, шар- нирно закрепленный на раме 3 машины перёд мостом 4 управляемь х колес, меха- низм подъема щупов в трзнспортное положение в виде Д8уп/5ечего рычага 5, установленного на раме 3с возможностью поворота посредством. гмдроцилиндра б подъема и тросов 7. кяне.атически связан- ного с механизмом 2 подвески щупов. С продольными тягамм шарнмрно coeдмнe ы реверсивный зояотник тдрораспраделите- ля 8 автоматического управлений м корпус гидроцилиндра 9 обратной . Корпус гидрораспределителя 8 и шток гидроцилиндра 9 через поворотный рычаг 10 связаны между собой. С двуплечим рычагом 5 кинематически связан золотник гидрорэспреде- лителя переключателя 11 режима работы. Поворот управляемьгх колес переднего моста 4 осуществляется с помощью гидроцм- линдра 12, полости которого гщравгшческед сообщены с управляющими каналами гидрораспределителя 13 гидрообьемной смете- мы рулевого управлеи1чя комбайна (фиг. 2),, который, в свою очередь, подключен к насосу-дозатору 14. Гидросистема устройства наряду с указанными гидравлическими элементами включает гидрозамок 15, источник гидравлического питания в виде двух насосов 16, гидробак 17. гидрораспределитель 18 ручного управления, которые гидравлически соединены между собой в соответствии с представленной гидросхемой (фиг. 2). Гидрораспределитель 8 выполнен тре позиционным четырехлинейным. При этом в первой позиции гмдрораспреде- лителя первая линия (I) сообщена с четвертой линией IV, а вторая линия (И) - с третьей линией .(lii), во второй позиции все линии сообщены между собой, а в третьей позиции первая линия связана с третьей, а вторая с четвертой. Гидрораспределитель 11 является двухпозиционным четырехлинейным. 3 первой позиции первая линия соединена с третьей, вторая с четвертой, з во второй позиции п-зрвая и вторая линиу соединены {лежду собой, а третья и четвертая заперты.

На patvie машины 3 шарнирно закреплены, корпус гмдрораспределктеля 11 м подпружиненный относительно рамы 3 двуплечий рычаг 19, одно плечо которого связано с зояотнмком гидрораспределителя 11, а другое содержит регулируемый упор, например, в виде винта 20. Рьшаг 19 расположен так, что шток гидроцилиндра 6 в крайнем положении, соотЕвтствующем олуц|еиным дяз работы копирующим каткам 1, взада действует с угюром 20 (упирается в него, поворачивая рычаг 19). При этом упорный винт 20 регулируется так, что перевод штока гидроц /глиндра 6 в крайнее положение вызывает перемещение золотника гйдрораепределитеяя на величину его рабочего хода в первую позицию.

Устройство работает следующим образом.

Если в процессе движения комбайн отклоняется, напририер. влево (фиг. 1) от убираемых грядок (направления рассматривают е плоскости чертежа), то копирующий KSTOK 1 левого щупа поднимается, накаты- вяясь на грядку, а празое копирующее колесо опускается, Приэтом золотник гидрораспреде. ителя 8 смещается из нейтрального положения (второй позиции) в третью позицию, и масло под даелением от источника 16 питания через гидрораспределитель 11, который предварительно пр/; опускании щупов в рабочее положение переведен Б первую ПОЗИЦ11Ю, каналы гидрораспределителя 8 и гидроэамка 15 поступаэт в бесштоковую полость гидроц ;- линдра 9, перемещая его шток, связанный с корпусом гидрораспределителя 8. При этом вытесняемое из штоковой полости гидроци- лкндра 9 масло идет в штоковую полость гидроцилиндра 12, прршень которого, перемещаясь, поворачивает управляемые колеса 4 переднего моста вправо. Поворот колес продолжается вплоть до установки золотника распределителя 8 зо вторую позицию в результате перемещения его корпуса вместе со штоком гидроцилиндра 9. При достижении золотником нейтрального положения поворот колес прекращается, а движение комбайна осуществляется с постоянным поворота.

В связи с тем, что управляющие каналы гидрораспределителя 13 постойнно сообщаются с рабочими полостями гидроцилиндра 12, то в любой момет времени возможна ручная коррекция положения комбайна путем вращения рулевого ко/теса, которое связано с насосом-дозатором 14,

Подъем копирующих щупов в транспортное положение осуществляется путем подачи маспа от гидрораспределителя 18 к гидроцилиндру 6. При этом одновременно с поворотом рычага 5 s результате перемещения штока гидроцилиндра 6 из крайнего положения поворачивается подпружиненный рычаг 19, и золотник гидрораспределителя 11 переводится во вторую позицию. Этим отключается питан 19 гидрораспреде- 8, и исключается влияние перемещений щупов на положение управляемь1х колес. Благодаря тому, что длина тросов 7 больше расстояния между точками крепления их концов к механизмам 5 и 2, тросы провисают и подъем щупов начинается только после переходг золотника гидрорзс- пределителя 11 во вторую позицию. Так исключаются ложные срабатывания устройства вождения при переводе его щупов в транспортное положение.

Формула изобретения 1. Гидромеханическое устройство для ав- томатическогс вождения сельскохозяйственной ашины 110 борозде, содержащее щупы с 5 копирующим-. катками, механизм подвески щупов с продольными тягами, механизм подъема щупов в транспортное, положение, трехпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель автоматического управле- 10 ния с реверсивным золотником, гздроцилиндр обратной связи с бесштоко- аой м н токовой полостями, переключатель режима работы в виде двухпозиционного гидрораспределителя, п дроцилиндр пово- 15 рота управляемых колес с бесштоковой и штоковсй полостями, источник гидравлического питания и гидробак, а также гидрообъ- емнуга систему рулевого управления в составе гидрорзспределителя с гидравличе- 20 ским управлением от насоса-дозатора, при этом механизм подъема щупов кинематически связан с механизмом подвески щупов. реверсивный золотник гидрораспределителя автоматического управления и корпус 25 гидроциликдра обратной связи попарно шарнирно соединены с механизмом подвески щупов, корпус гидрораспределителя автоматического управления и шток гидроцилу.ндра обратной связи кинематиче- 30 ски сзязаны между собой, напорный канал гидрораспределителя гидрообъемной системы рулевого управления подключен к источнику гидравлического питания, а его управляющие каналы сообщены с полостя- 35 ми гидроцилиндра поворота управляемых колес, кроме того, в первой позиции гидрораспределителя автоматического управления первая линия сообщена с третьей, а вторая - с четвертой, во второй позиции все 40 линии соединены между собой, а в третьей позиции первая линия связана с четвертой, а вторая - с третьей, отличающееся тем, что, с целью упрощения конст рукции и снижения материалоемкости, гидрораспре- 5 делитель переключателя режима работы выполнен четырехлинейным и его первая линия сообщена с гидробаком, вторая - со сливным каналом гядрораспределителя гидрообъемной системы рулевого управле- 0 ния, а третья и четвертая линии - с первой / и второй линиями гидрораспределителя автоматического управления, при этом третья линия гидрораспределителя автоматического управлен1-1я сообщена с бесштоковой 5 полостью гидроцилиндра обратной связи через одну запираемую полость гидрозам- КБ, а четвертая линия связана с бесштоковой полостью гидроцилиндра поворота управляемых колес через вторую запираемую полость гидрозамка, кроме того, штоковые полости гидроцилиндров поворота управляемых колес и обратной связи сообщены между собой, причем в первой позиции гидрораспределителя переключателя режима работы первая его линия соединена с третьей, вторая - с четвертой, во второй позиции первая и вторая линии соединены между собой, а третья и четвертая заперты, кроме того, золотник гидрораспределителя переключателя режима работы кинематически связан с механизмом подъема.

Фи11

в транспортное, кинематическая связь между механизмом подъема щупов и механизмом их подвески выполнена в виде троса, причем длина троса больше наименьшего расстояния точками присоединения

троса к зтим механизмам при рабочем положении щупов.