Привод шарнира микроманипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J17/00 

(54) ПРИВОД ШАРНИРА МИКРОМАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и робототехнических системах.

Известен привод шарнира микроманипулятора, содержащий корпус и шарнирно соединенный с ним исполнительный элемент tl3Недостатком известного устройства является то, что кинематические связи между звеньями привода осуществляются через конические передачи, что существенно усложняет конструкцию привода.

Цель изобретения - упрощение конструкции микроманипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что привод снабжен тремя кольцевыми пьезоэлементами, два из которых установлены в корпусе соосно оси поворота исполнительного элемента, а исполнительный элемент содержит входное и выходное звенья, расположенные соосно друг другу и шарнирно соединенные между собой, причем на выходном звене исполнительно,го элемента закреплен соосно третий кольцевой элемент, контактирующий с пьезоэлементами, установленными в корпусе.

На фиг. 1 показана схема привода шарнира микроманипулятора; на фиг. 2 - устройство, вид сверху.

Устройство содержит корпус 1 и шарнирно закрепленное на его оси 2 и подшипниках 3 исполнительный элемент 4. Исполнительный элемент 4 выполнен составным, его выходное звено 5 закреплено на входном звене 6 при помощи подшипников 7, на выходном звене 5 закреплен кольцевой пьезоэлемент 8, ф зикционно сопряженный с двумя другими кольцевыми пьезоэлементами 9, закрепленными в корпусе 1, причем плоскость кольцевых пьезоэлементов 9 является перпендикулярной плоскости кольцевого пьезоэлемента 8 и оси 2. Электроды