Захват промышленного робота Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

, Изобретение относится к робото,%ехнике.

Известны захваты прокклоленных роботов, снабженные Датчиками очувс вления содержазд1« ли излучатели и при «ники волнового излучения, радположённые в волноводах 1.

Недрс-гатком известных устройств является влияние на точность позициюнирования захвата посторонних источникс в излучателей волнового излучения.

Цель изобретения - повьшение точ;ности позиционирования захвата.

Это достигается тем, что каждый волновод выполнен в виде V-образного полого канала, причем на концах его установлены, соответственно, на одном - источник, а на jtpyroM - приеы.ник волнового излучения, а средняя часть канала имеет выход на рабочую поверхность захвата.

Иа фиг. 1 дана схема предлагаемого захвата промышленного робота; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Модуль промышленного робота содержит руку 1 и захват 2, которые с системой 3 автоматического управления.

Захват промышленного робота снабжен датчиками очувствления, которые установлены в непосредственной близости от объекта 4 захватывания. Датчик включает источник 5 и приемник б излучения, смонтированные в корпусе 7. В качестве источника может быть использован светодиод или набор светодиодов, а в качестве, приемника излучения - фототранзистор или набор фототранзисторов.

Источник 5 и приемник 6 излучения соединены между собой волноводами 8, представляхядими собой калиброванные каналы, открытые со стороны объекта 4 захватывания и выполненные под углом друг к другу в корпусе 7. В систему автоматического управления 3 введено сравнивающее устройство 9,

20 имекицее два входа, один из которых через блок 10 эталонной модели подключен к выходу источника 5, а второй - к выходу приемника б излуче-, ния.

25

Захват работает следующим образом.

Перед включением в работу составляется модель объекта 4 Зсосватывания на основании его kapaктepныx точек. Эти данные заносятся в ячейки пгиляти блока 10 эталонной модели. Корпус 7