Сустав манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиност роению и может быть использовано при создании исполнительных органов дис.танционно-управляемых манипуляторов. Известен манипулятор, содержшций корпус с шарнирно сочлененными звень ями, привод с тахогенератором и с да чиками положения и величины крутящего момента 1. Величина крутящего мо1яента данног сустава характеризуется закруткой уп ругого элемента датчика, которая пре образуется датчиком положения в элек трический, сигнал. Недостаток известного сустава манипулятора состоит в том, что датчик величины крутящего момента включен в основную кинематическую цепь. Для более точного измерения величины привода крутящего момента датчик должен обладать достаточно низким коэффициентом жесткости. Наличие частных деформаций датчика величины крутящего момента приводи - к частому выходу его из строя, что снижает надежность манипулятора в целом, а также его точность и быстродействие. Цель изобретения - повЕЛшение надежности и динамической прочности системы управления. Для достижения указанной цели сустав манипулятора снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически связано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крутящего момента и со вторьш звеном соответственно. На чертеже изображен схематично сустав манипулятора. На корпусе неподвижного звена 1 сустава манипулятора размещен двигатель 2 с расположенным на его валу 3 тахогенератором 4 и шестерней 5, которая находится в зацеплении с шестерней водила 6 дифференциала 7. Полуось 8 дифференциала 7 связана с датчиком момента 9, а полуось 10 с подвижным звеном 11 и датчиком положения 12. Сустав работает следующим образом. При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 5, водило 6, дифференциал 7 к подвижному звену 11 и датчику 12 положения. бдновременно через полуось 8 это-Чё ,момент приложен к датчику 9, который, преобразует его в электрический сигнал и подает его в систему управления приводом. Применение сустава позволяет сниэить утомляемость оператора и новысить надёжность. Формула изобретения Сустав манипулятора, содержащий корпусе шарнирно сочлененными звеньями , привод с тахогенератором и с датчиками положения звеньев и величины крутящего момента/ отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и динамической точнос:г ти, он снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически связано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крутящего момента и со вторым звеном соответственно. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Манипуляторы. Каталог - справочник. Л. ,1960, с. 69-72.

S: